铰接摆杆式大功率拖拉机原地转向仿真与实验 Simulation and Experiment of In-situ Steering of Large Wheel Tractor with Hinge Swing Link.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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铰接摆杆式大功率拖拉机原地转向仿真与实验 Simulation and Experiment of In-situ Steering of Large Wheel Tractor with Hinge Swing Link.pdf

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201 2年10月农业机械学报第43卷第10期 DoI：lO．6041／j．issn．1000一1298．2012．10．005 铰接摆杆式大功率拖拉机原地转向仿真与实验木张广庆1 朱思洪1 李伟华2 肖鹏城2 陈强2 (1．南京农业大学工学院，南京210031；2．徐轮集团徐州凯尔机械有限公司，徐州221000) 【摘要】基于欧拉四元数，利用含拉格朗日乘子的增广矩阵法建立铰接式拖拉机12自由度原地转向多体动力学仿真模型。采用12个状态变量的状态方程对转向液压系统进行描述。运用Matlab对液压系统与空间多体动力学的联合仿真进行编程。并与铰接摆杆式拖拉机硬质路面上原地转向的实验结果进行了对比分析，验证了模型。通过实验与仿真研究，获得了拖拉机原地转向的动态特性，为铰接摆杆式拖拉机线控转向技术与自动驾驶技术提供了理论基础。关键词：大功率轮式拖拉机铰接摆杆式原地转向仿真试验中图分类号：s219．1文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2012)lO．0025—06 Simulationand ofIn-situ of ExperimentSteeringLarge WheelTractorwith Link HingeSwing Li Xiao Zhu Weihua2 Chen ZhangGuangqin91Sihon91 Pengchen92Qian92 (1．cozz昭e矿E增ineeri昭，№彬增Agric“地mz‰而e”渺，批咖ng210031，c^i，l口 2．XL‘z^oM烈r MⅡc^ineryCo．，￡#d．，XufunGrol妒，Xu。^oH221000，C^ino) 、 Abstract The modelwith 12-DOF in·situ ofthearticulated multi—bodysystemspatial concerning steering tractorwasset withthe formulationbasedonEulerFourParameters．Themathematical up augmented modelsofthe of wheeltractorwereset withstate method12 hydraulicstee“ngsystemlarge up space by Varieties．Thesimulation of and were parameter multi-bodydynamics programs hydraulicsystem with ofMatlabsoftware．In-situ on roadwerecarriedandthe developedhelp experimentsrigid