果园视觉导航基准线生成算法 Algorithm Based on Image Processing Technology to Generate Navigation Directrix in Orchard.pdfVIP

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2017-09-03 发布于湖北
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果园视觉导航基准线生成算法 Algorithm Based on Image Processing Technology to Generate Navigation Directrix in Orchard.pdf

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01 2 2年7月农业机械学报第43卷第7期 DOI：10．6041／j．issn．1000·1298．2012．07．034 果园视觉导航基准线生成算法冯娟12刘刚1 司永胜2 王圣伟1 何蓓1 任雯 (1．中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室，北京100083； 2．河北农业大学信息科学与技术学院，保定071001) 【摘要】针对果园导航环境的复杂性，提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法。采用二维0tsu 算法获取最优分割阈值，对色差R—B分量图进行二值化处理；根据水平投影曲线的一阶导数变化规律，提取树的主干区域(ROI)；根据区域中邻近像素灰度值的变化规律，提取主干与地面的交点作为特征点；根据点的分布特性对其进行归类，并利用最小二乘法拟合左右边界线，提取边界线上各行中心点生成果园导航基准线。在不同场景中的实验结果表明，该算法对噪声的干扰有较强的鲁棒性，使导航基准线的生成准确率高于90．7％；处理一幅640 ×480像素的图像平均耗时小于119ms，具有较好的实时性。关键词：果园导航基准线图像处理水平投影法中图分类号：TP242．6+2文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2012)07一0185-05 on to Based Algorithm ImageProcessingTechnology Generate DirectrixinOrchard Navigation Liu Si HeBeilRenWenl Juanl·2 Gan91 Yongshen92WangShengweil Feng ModernPrecision Education，ChinaAgriculturalUniversity， (1．Key of AgricultureSystemIntegrationResearch，Ministryof Laboratory Scienceand 071001，China) 100083，ChinaofInformation Technology，AgriculturalUniversityofHebei，Baoding Beijing 2．College Abstract An basedon was for directrix navigation algorithm imageprocessingtechnologyproposedgenerating inorchardof ofR—B wasbinarized2-Dmaximumbetween- complexcircumstance．Imagecomponent by ofinterestwasdetectedhorizontal methodtoextracttreetrunks． clustervariance．A by projection region