基于观测器的受扰MIMO系统输出反馈最优控制.docxVIP

121306060005 朱铝芬 控制理论与控制工程基于观测器的受扰MIMO系统输出反馈最优控制摘要：研究外界扰动作用下的MIMO (多输入多输出)系统的输出反馈最优控制问题。通过求解Riccati方程和Sylvester 矩阵方程分别在有限时域和无限时域得到系统最优控制律，证明了最优控制律存在唯一性条件。构造一个观测器 z(t)，利用系统的输入变量u(t)和输出变量 y(t)的信号来估计状态变量 x(t)，然后再利用状态变量的估计值进行反馈，通过前馈补偿扰动，实现最优扰动抑制调节。最后，仿真结果表明了该方法的有效性。关键词：MIMO系统 观测器 外部扰动 输出反馈控制Output Feedback Optimal Control for MIMO Systems with External Disturbances Based on ObserverAbstract: This paper considers the optimal output feedback control problem for MIMO (Multiple Input Multiple Output) systems affected by external disturbances. The optimal disturbance rejection control law in finite-time and infinite horizon form are first proposed by using the solutions of a Riccati equation and a Sylvester equation. We give the existence and uniqueness conditions of the optimal output law, and construct an observer to estimate the state variables x(t) , by using the signal of input variables u(t) and output variables y(t) .Then we achieve the optimal disturbances rejection control law by using the estimated value of state variable for feedforward and feedback control. Finally, a practical example is given to illustrate the effectiveness of the theory.KeyWords: MIMO systems, Observer, External Disturbances, Output Feedback Control1 引 言(Introduction)控制系统往往受到各种外部扰动的影响，这些干扰不仅使系统的工作点发生漂移，而且会使系统的动态和稳态性能变差,甚至造成系统失稳。在控制系统中，扰动问题是普遍存在的问题。系统的外部扰动主要分为未知的随机扰动和已知动态特性的扰动。存在未知扰动的系统，主要研究鲁棒扰动衰减控制等。存在已知动态特性扰动的系统具有很广泛的应用领域，如电力系统中电压的跳动，过程控制系统中流量的增大或减小都可视为阶跃或者斜坡扰动；直升飞机机翼转轴减振控制系统的正弦扰动力以及空间站的姿态控制中受到的正弦扰动；机械运行所受的振动等都是已知动态特性的扰动。因此，研究更具一般意义的外部扰动作用下的系统的扰动控制问题有重要的理论及应用价值。目前对系统外部持续扰动的抑制问题的研究已取得若干有价值的成果。Lindquist等,提出了基于平均二次型性能指标的前馈-反馈最优减振控制策略；文献[2,3]研究了带有持续扰动的线性系统的前馈反馈最优控制方法；文献[4]研究了受扰线性系统的最优扰动抑制控制问题，重点考虑了扰动不可测情况。 本文研究具有外界扰动作用下的MIMO 系统的输出反馈最优控制，针对系统的状态变量无法都检测得到的情况，利用系统的输入变量u(t)和输出变量y(t)的信号来估计状态变量 x(t)，在有限时域和无限时域得到系统基于观测器的最优扰动抑制控制律，实现了最优扰动抑制调节。2 问题描述(Problem Statement)考虑受扰动MIMO 系统动态方程 (1)其中：为状态向量；为控制向量；为外部干扰向量；为输出向量；A，B，C和D为适当维数的常量矩阵。假设1：（A，C）为完全可观测的。假设2：外部干扰v(t)的动态特性由下面外系统描述： (2)其中，，G和M为适当维数的常量