时延遥操作系统控制波变量法.pdfVIP

第36卷第5期 信息与控制 V01．36．No．5 2007年10月 lJdo丌nationandConLrnl Ocl．．2007 文章编号：1002—041l(2007)05—0616—07 时延遥操作系统控制的波变量法 张永林h2，宋爱国1 (1东南大学仪器科学与工程学院，江苏南京210096；2．江苏科技大学电子信息学院．江苏镇江212加3) 摘要：时延稳定性是遥操作系统而临的难题之一．基于无源性理论的波变量法可以保证遥操作系统在 任意时延下稳定。已成为遥操作控制系统设汁的一个重要方法．本文对渡变最法的理论基础、波变量与渡控制 器、实际使用中的注意事项以及波变量法的最新进展做了系统的、全面的阐述，并指出其未来的研究方向． 关键词：遥操作；时延；控制；波变量 中图分类号：TP24；什18 文献标识码：B WaveVariable to Control A即r∞chTime—delayedTdeoperationSystem ZHANG Yong_li玎1一，SONGAi．gu01 (1．＆^o甜矿抽由1删吡＆k懈彻d鲫i删唧．sD“妇‰觇嘶，-Ⅵl，归g210096，mⅢo； 2．＆Ⅷ0，胁口rDn妇d耐删狮Ⅱ叫缸n卧s嘶mg，知“昏眦(艟℃n吖矿＆☆，矬帆dM咖．z‰4愕212003，吼fM) A№ct：O耻ofthedimcuh in isthe Imderdme Wavev撕able pmblelIlsteleope叫io“syBtemsstability delays methodba$ed0rI time wi山arbitr8rydelays p曲Biv蚵c蛐en8I-reteleop哪tor吐abiuty aIld}1鹳beco【岫蚰imp叫anl for of 邛∞tllod c叩tr01ler discu8s船theovemUi鹪ueswavevariable tel。叩e州彻syslemdesign．Thi8p8per method， theo瞅ical v8riable肌dw8Ye in andi协l砒- includiIlg“s f哪ndati蚰B，wgve contmuer，problemspmcdcal印plic砒ion est out direcnolls． developmenb，andthe“pointsi协fmu弛毗udy variable 1【eywords：tele叩emtio“；nI鹏delay；c衄tml；wHve 1引言(Introduc廿on) 来解决遥操作系统时延稳定问题远远没有达到令人 满意的程度． 遥操作系统能将人所在的本地的命令和行为传 1989年，Raiu首先用二端口网络理沧来分析力 送并作用到远端，实现对远端环境的操作和控制，从 反馈遥控机器人系统，并指出导致系统不稳定的原 而极大地