综合实验11261.docVIP

控制科学与工程综合技术实验 项目设计说明书 项 目： 光源跟踪系统 姓 名： 学 号： 西安理工大学信息与控制工程系 2010年 8月27日 大 纲 概述（系统基本功能描述） 光源跟踪控制系统是一个以单片机为核心的闭环控制系统，控制普通直流电机旋转达到跟踪目标光源的目的。系统通过，送入单片机，单片机光敏三极管是具有放大能力的光-电转换三极管 如上图实验采用闭环控制，系统由传感器、隔离电路、驱动电路、减速电机、单片机构成。 2.3主要设备及元器件选型（说明选择依据） 1) 光电传感器：3DU5C，反向击穿电压:15V.最高工作电压:10V.暗电流:0.3uA.光电流0.5-1mA. 功耗:30mW.峰值波长：880nm3DU5C的光电流，足够A/D转换使用。 2) 单片机: 宏晶 STC12C5A16S2 选则依据：价格便宜，性价比高，功能多，抗干扰能力最强，串口编程很方便（无论是对于初学者还是产品开发调试），以光为煤介传送信号,对输入和输出电路可以进行隔离.因而能有效地抑制系统噪声，消除接地回路的干扰，有响应速度较快、寿命长、体积小耐冲击L298N 选择依据：L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路，即内部含二个H桥的高电压大电流双桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。 电机: 减速电机：30r/min 选择依据：减速电机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。 2.5系统软硬件功能划分 硬件功能划分 C51单片机控制单元 隔离电路 驱动电路 减速电机 光源检测 软件功能划分 主程序模块 A/D转换模块 PWM模块 详细设计 硬件设计 输入与输出（确定输入、输出性质、数量和指标要求） 输入：光源信号1个，光照强度不能太暗，同时光照距离也有一定的范围，不能距离太远。 输出：电机控制信号。根据误差，给出控制信号，控制电机的正反转，达到跟踪光源的目的。 功能划分（以框图形式表示） 整个系统简单的将其划分为三个模块，如图示： 子系统1（元器件选型、硬件原理及功能描述） 单片机及其检测部分：光敏三极管作为光源检测器件，在无光照射时，光敏三极管处于截止状态，无电信号输出。当信号照射其基极（受光窗口）时，光敏三极管将导通L298N可接受标准TTL逻辑电平信号VSS。4脚VS接电源电压，VS电压范围VIH为V。1脚和15脚下管的发射极分别单独引出以便接入电流采样电阻，形成电流传感信号。L29OUT1，OUT2接电动机， 5，7，脚接输入控制电平，控制电机的正反转 元器件名称 型号/规格 数量 功能（描述） 1 单片机 STC12C5A16S2 1 控制器 2 光电耦合器 TLP521-4 1 　 3 光敏3极管 3DU5C 2 信号采集 4 电阻 1K 6 　 5.1K 2 　 5 电容 0.1uF 2 　 100uF 2 　 6 二极管 5829 4 　 7 驱动电路 L298N 1 　 系统硬件资源清单 P1.0，P1.1——A/D两路采样 P1.3——PWM信号 P2.0——电机正转 P2.1——电机反转 软件设计 软件功能模块（以框图形式表示，确定主程序框架） 程序中通过误差的范围，给定单片机IO口不同的电平值，实现电机的正反转。 电机正反转控制表： 控制位 电机工 作模式 P1.0 P1.1 0 1 电机反转 1 0 电机正转 1 0 电机不转 程序采用简单的逻辑控制，流程图如下所示： 功能模块1（输入输出参数、算法流程、调用关系等） A/D转换模块： A/D模块输入就是光电传感器采集转换的模拟信号，输出就是转换后的数字信号。 单片机处理的是数字信号，转换后的信号方便单片机处理。 编写的程序A/D转换流程图如下所示： 功能模块2 PWM模块 PWM模块通过调节占空比，控制电机转速，以便能够很好的跟踪光源。流程图如下： 调试与测试 调试（主要控制参数或策略确定方法、实验结果、出现问题与解决方法） 实验方法及结果：光源跟踪系统主要控制的参数就是两个光敏三极管输出的误差信号，试验中采用的是简单的逻辑控制，通过误差信号的大小范围，来决定电机正反转。当光源强度足够，光源与传感器的距离到达一定范围，总体上可以实现跟踪光源的目的。 出现的问题及解决： 光耦的5V电源与驱动的电源连接起来，不能实现隔离的目的。将光耦的5V电源连接到单片机的5V电源即可。 PWM光耦输出电路连接错误，致使电机不能正常转动，改过电路之后，电机可以根据控制信号，逐渐跟踪光源。 测试（测试内容及结果） 实验采用的是简单的阈值控制，通过调节程序的阈值范围及其电机的PWM控制信号的占空比，使之达到最佳效果。