自动化综合实验实验.docxVIP

实验一 倒立摆实验实验目的理解并掌握PID 控制的原理和方法，并应用于直线一级倒立摆的控制。实验内容倒立摆建模仿真与实验倒立摆顺摆建模与控制实验实验过程一、 倒立摆的建模仿真与实验①倒立摆的建模实验要求小车必须处于运动状态才能保证质量m始终处于小车上方。该模型抽象为：F 加在小车上的力x 小车位置φ 摆杆与垂直向上方夹角对小车和摆杆做受力分析，代入实际系统的模型参数，得到倒立摆的模型：摆杆角度和小车位移的传递函数为： 摆杆角度和小车加速度之间的传递函数为：摆杆角度和小车所受外界作用力的传递函数为：②倒立摆的SIMULINK系统仿真系统框图如下：图1.2.1 直线一级倒立摆simulink仿真框图仿真过程：先设置PID控制器为P控制器，令P=9, I=0, D=0，得到以下仿真结果：图2.2 直线一级倒立摆simulink仿真结果图(P=9,I=0,D=0)从图1.2.2可以看到，曲线发散，因此增大P=40得到以下仿真结果：图1.2.3 直线一级倒立摆simulink仿真结果图(P=40,I=0,D=0)从图1.2.3可以看到，曲线持续等幅振荡，为消除系统的振荡，增加微分控制参数D=12, P保持不变得：图1.2.4 直线一级倒立摆simulink仿真结果图(P=40,I=0,D=12)从图1.2.4可以看到，系统达到平衡，但是存在稳态误差。为消除稳态误差，增加积分参数I=25，得：图1.2.5 一级倒立摆simulink仿真结果图(P=40,I=25=12)从图1.2.5可看到，系统输出没有稳态误差，但是由于加入了积分控制，使调节时间变长。小车位置控制研究：图1.2.6 倒立摆PD 控制仿真结果图（小车位置曲线）由上图的小车位置曲线可以看出，由于PID 控制器为单输入单输出系统，所以只能控制摆杆的角度，并不能控制小车的位置，所以小车会往一个方向运动。③倒立摆的PID控制实验PID参数如下：Kp=40 Ki=20 Kd=10，无外界干扰时，输出曲线如下： 图1.3.1 直线一级倒立摆PID 控制实验结果1从图1.3.1中可以看出，倒立摆可以实现较好的稳定性，摆杆的角度在3.14（弧度）左右。小车会沿滑杆有稍微的移动。在给定干扰的情况下，小车位置和摆杆角度的变化曲线如下图所示：图1.3.2 直线一级倒立摆PID 控制实验结果2（施加干扰）从图1.3.2可以看出，系统在收到较大干扰时会失去平衡，无法回到平衡位置。修改 PID 控制参数，如：Kp=80 Ki=50 Kd=40 图1.3.3 直线一级倒立摆PID 控制实验结果3（改变PID 控制参数）从图1.3.3观察控制结果的变化，可以看出，系统也能很好的达到平衡位置。修改控制参数：P=60，I=50，D=40：图1.3.4 直线一级倒立摆PID 控制实验结果4（改变PID 控制参数）从图1.3.4可以看出，减小了比例环节，系统振荡有所减小。二、倒立摆顺摆建模与控制实验①倒立摆顺摆的建模直线一级倒立摆的摆杆在没有外力作用下，会保持静止下垂的状态，当受到外力作用后，摆杆的运动状态和钟摆类似，如果不存在摩擦力的作用，摆杆将持续摆动，很多情况下，我们并不希望出现这种持续振荡的情况，例如吊车在吊动物体的时候，我们希望物体能过很快地停止到指定的位置。直线一级顺摆物理模型如下：摆杆角度和小车位移的传递函数为：摆杆角度和小车加速度的传递函数为：②直线一级顺摆的SIMULINK仿真仿真框图如下：图2.2.1直线一级倒立摆顺摆simulink仿真框图仿真结果如下：图2.2.2直线一级倒立摆顺摆simulink仿真结果（P=-40 I=0 D=0）可以看出，在P控制器作用下，系统呈现等幅振荡，需要给系统增加微分控制，D=-10，仿真结果如下：图2.2.2直线一级倒立摆顺摆simulink仿真结果（P=-40 I=0 D=-10）从上图可以看出，输出有稳态误差，需加入I控制，I=-100，仿真结果如下：图2.2.3直线一级倒立摆顺摆simulink仿真结果（P=-40 I=-100 D=-10）系统输出无稳差。③直线一级顺摆的 PID 实时控制实验PID参数如下：KP=-40 Ki=0 Kd=-10 图2.3.1直线一级倒立摆顺摆实验结果一 从上图可以看出，在受到干扰后，系统很快就能回到平衡位置，控制效果良好。修改PID控制参数如下：KP=-60 Ki=0 Kd=-10图2.3.2直线一级倒立摆顺摆实验结果二从上图可以看出，P控制参数增大，系统振荡变大。修改PID控制参数如下：KP=-60 Ki=-20 Kd=-10图2.3.3直线一级倒立摆顺摆实验结果三从图可以看出，增大I控制参数，系统会在平衡位置出现很小的振荡，但在干扰下能很快回到平衡位置。实验感想对于仿真结果与实际结果的对比：matlab