两种典型的感应电机速度辨识策略的研究.pdfVIP

中国电工技术学会电力电子学会第九届学术年会论文集 两种典型的感应电机速度辨识策略的研究 蒋小春1杨耕2窦日轩3 清华大学自动化系，北京100084 摘要：无速度传感器矢量控制系统在实际中有很大的需求，本文选取两种典型的速度辨识策略，通过理论分析和仿真，比较了各 自的优缺点以及转子、定子电阻参数变化对系绕性能盼影响。 关键词：感应电机速度辨识参数变化 X l，前言 转子方程：0=≮‘+(P十，q)” (2) 为了满足高性能交流传动的需要，必须对速度进行闭环 定子磁链：帆=t‘+k‘ (3) 控制。由于成本、维护、使用、环境等条件的限制，很多场 转子磁链：v／，=o‘+‘f， (4) 合下要求使用无速度传感器的矢量控制系统。国外从70年 代末就开展了这方面的研究工作，随着近年来新的功能强大 定子电压v，=[v皿，～rt定子电流‘=％，“r，定子 Processor)芯片 的数字信号处理箍DSP(DigitalSignal 的发展，各种现代控制理论的思想得以应用到高性能异步电 ‘转子电感，‘互感。 机调速系统中。 可以将以上方程改写为电压模型和电流模型方程： 感应电机转速辨识可以分为基于电机状态方程和非电 机状态方程的方法。基于电机状态方程的方法有：利用电机 唧，，=Lr，kIv,一(E+dtP)‘】 (5) 砷，=一(I／r十JqⅣ，+(L埔，t)‘ (6) 方程直接计算“】12】、模型参考自适应(MRAS)13l、观测器“1 等方法；基于非电机状态方程的方法有：齿槽谐渡遵度辨识、 旋转高频注人转予凸极检测、漏感脉动检测、dq阻抗差异 时间常数。在本文中，上挂字母M为电机参数或变量．+ 定向法等。基于电机状态方程的无速度传感器的矢量控制方 为指令或设定，一为推算值，T为矢量或矩阵的转置。 法在低速范围尤其在同步频率为零附近具有难以耨决的稳 定性问题。而基于非电机状态方程的方法检测转子的位置、 2．1利用转子反电势计算转速 速度或者磁链的位置具有对电机参数变化的鲁棒性。除齿槽 交流感应电动机旋转起来后，与直流电机相类似：转子 法外几种方法理论上都可用于低速范围。但几种方案都会不 上也会产生一个反电势}酽l’找出此反电势与转子转速的 同程度地受负载或工作点的影响，并对电流、电压采样有较 关系就可以计算转子转速。在同步旋转坐标系{d，ql上，电 高的精度要求。 机方程如下： (7) 本文选取了直接计算方法中的利用转子反电势计算转 ∥=限M‘(岫+脚r+‘，‘‘，q+蹦∥ (8) 速和简化的MRAS方法中的利用转矩电流误差的方法进行 0=一墨∥k／L,+(Jq+p+‘，耳渺， 讨论，这两种方法计算量小、实用性较强。第2章介绍了这 式中峨为电机同步转速，由(7)式，有如下关系式成 两种方法的理论：第3章给出了这两种辨识方法在控制器中 立： 设定的电机参数与实际电机参数一致及不一致的仿真实验 结果，并对两种方法进行了比较分析；第4章是结论。