面向超大构件加工的自寻位算法的研究论文.pdfVIP

面向超大构件加工的自寻位算法的研究 1 2 3 武加锋 , 高栋 , 姚英学 （1.哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江省哈尔滨市 150001；2. 哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江省哈尔滨市 150001； 3. 哈尔滨工业大学机电工程学院，黑龙江省哈尔滨市 150001） 摘 要：本文提出了超大构件自寻位加工方法，通过自动建立可移动小机床的机床坐标系和法兰件坐标系的之间位姿 关系，研究了超大法兰面自寻位加工方法的方案原理，给出了自寻位加工系统的体系结构，建立了超大法兰加工的自 寻位模型，并给出了该模型的数值求解方法。理论分析和实例仿真验证了超大曲面自寻位加工方法的可行性和正确性， 表明该方法能够经济的、有效的加工超大构件。 关键词：超大曲面；自寻位加工系统；自寻位模型； 超大构件是指重大科技工程设备中结构尺寸超 自寻位加工；加工完成后，移动机床到相邻子加工 过现有加工设备允许的尺寸上限或者超过机床加工 面，测出机床位姿继续自寻位加工。 能力的大型结构零件。其特点有尺寸大、重量大、 运输困难、种类繁多、结构多样、生产批量小等。 目前加工超大构件的方法成本高、工艺复杂、可重 测量信息 激光精密测量系统 测工件位姿 构能力差[1-2] 。 在传统的加工过程中，机床固定在加工环境中， 加工指令 测量机床位姿 采用对工件进行定位的加工方法，而超大构件在加 统 系 制 控 可移 工过程中很难移动，无法直接定位到固定的机床中， 动小 本文结合大尺寸空间测量[3]和无卡具制造技术[4-7]， 机床 提出超大构件自寻位加工方法。该方法是针对机床 进行精确定位的加工方法，工件依靠自身的重量固 加工空间 1 加工空间 2 加工空间 3 切削余量 定不动，机床沿工件的加工空间移动，使机床能够 超大构件 自适应工件位姿进行加工，即自寻位加工，采用该 工件 CAD 模型 方法加工超大构件可以提高加工效率、保证加工精 度和降低加工成本。 图1 超大构件自寻位加工方案原理 1 超大构件自寻位加工系统的体系结 测量部分主要为了采集机床和工件的位置及几 何信息，并将其以点坐标的形式输入到控制系统 构1 中。测量装置采用激光跟踪仪API Laser Tracker II -6 plus ，其测量范围达60m，相对测量精度可达1×10 。 超大构件自寻位加工方案原理图如图 1 所示。 可以精密测量构件的加工表面信息和机床参考点 首先在控制系统中对工件 CAD 模型信息进行预处 信息，然后将测量数据传输至控制系统中，满足一 理，包括工件的几何信息、加工面的分割和在每个 般加工精度的要求。 子加工面里生成