喷浆机器人枪杆旋转控制策略的研究论文.pdfVIP

骞、l遑业匐矽化 喷浆机器人枪杆旋转控制策略的研究 田立国1，崔世钢1，杨逢瑜2 (1．天津工程师范学院自动化系，天津300222； 2．兰州理工大学流体传动与控制学院，甘肃兰州 730050) 摘要：以控制某型喷浆机器人枪杆旋转的电液位置伺服控制系统为研究对象．根据该系统要求响应速度 快，控制精度高的特点，采用不同的控制技术对该系统进行控制，利用Simulink对各种控制方 法进行仿真。并对仿真结果进行比较和分析。 关键词：机器人；模糊控制；PID Researchofthe control fortherobot actuator strategy rotating Tian Ligu01，CuiShigan91，YangFengyu‘ and ofTechnical (I．Dept．ofAutomationEngineering，TianjinUniversity Education，Tianjin300222。China； PowerandFluidContml 2．Dept．ofFluid Univ．ofTech．。Lanzhou730050，China) Engineering，Gansu Abstract：Thisisbasedontheendmost ofsomekindof robot，whoseactuatoriscontrolled paper manipulator by a servo tOthe and rotatingelectro-hydraulicpositionsystem．Accordingresponsespeedthecontrol ofthe differentcontrol tocontrolthis for precisionsystem．，we technology this。 adopt system．Programs andthen wethesimulationsolutionofthewholework． give Keywords：robot；fuzzycontrol；PID l 引言 电液伺服控制可实现位置控制、速度控制、压 力控制和同步控制，由于其显著优点及易于实现自 动化的特点，而被广泛应用于工业领域且发展迅速 【l】。近年来，在民用工业控制中。人们对于控制系 统性能的要求迸一步提高，相应的对电液伺服控制 系统的要求也越来越高。在作为现代工业重要标志 的机器人技术中，液压伺服控制系统性能的提高和 图1系统的电液位置伺服控制回路简图 更新换代是大势所趋。本文以控制某型喷浆机器人 2．2系统数学模型的建立 的枪杆旋转的电液位置伺服控制系统为研究对象， 依据控制回路负载简图我们画出其控制系统 根据该系统要求响应速度快，控制精度高的特点， 框图如图2所示： 采用不同