原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
‘机电技术》2010年增刊l 2010年福建省机械T程学会学术年会论文集
三平移一转动并联平台混合型机器人研究★
吕光辉余顺年杨勤成
(集美大学，福建厦f-／361021)
摘要：基于三平移这一类并联机构，提出了一种新型的混合并联机构，该机构的动平台与静平台之问共有心条支
链，三条为相同的支链，加入的一条为支链为RTYrR。这种新型机构优于一般四自由度并联机构，在于增加的这条辅助支
结果进行了仿真验证。
关键词：并联机构：灵活特性；运动学：仿真验证
中图分类号：THl12TP242文献标识码：A 文章编号：1672--4801(2010)Zl—046一07
ofa withthreetranslationalandonerotationalfreedombased
StudyMixed-typeManipulator
ontheParallelMechanism
YuShunnian
Guanghui
．Lv
(JiMei XiaMen，361021)
University。Fujian
Abstract：Anew is basedonthe of mechanismwiththreet啪sl砒ionaI
mixed-typemanipulatorproposed typeparallel
between andfixed threeofthemarethesame
freedoms，whichhasfour chains the
simple moving platform,and types,another
oneisanadded tosomenormal mechanismswithfour offreedom,theof
chain-RTPTR．Comparingparallel degrees advantage
of istakenas
the isitsflexiblefeatureswhenit isrotational this structure3-TmRTPTRan
manipulator output．Inpaper,the
inADAMS．
structuresandthekinematicofwhichare theresultsa托verifiedsimulations
example，the analyzed，and through
words：Parallel
Key mechanism；Flexiblefeatures；kinematic；Simulation
少自由度并联机构由于驱动元件少，费用低，机构紧凑且高刚度，高精度等优点，因此具有很高
的实用价倒3J：在工业生产中三平移一转动四自由度机器人应用非常广泛，如：数控机床的雕刻机、
自动钻床、自动装配生产线等。而现实的三平移一转动并联机构机型较少，同时结构复杂且控制困难，
大大影响了其实际使用。因此对三平移一转动四自由度机器人进行深入研究具有非常重要的现实意
义。
l 3．TPT+RTPTR并联平台混合型机器人机构
此新型四自由度并联机构混合型机器人如图l所示。该机
构由下静平台，上动平台和连接两平台的四条支链构成。上
下平台为相似
文档评论（0）