三足式工業機器人平台建立之設計研究论文.pdfVIP

三足式工業機器人平台建立之設計研究 巴白山 （國立台北教育大學完舉遊戲設計研究所，台灣台北 106） 摘 要：目前工業界使用的機器人種類繁多，除常用的機械手臂以外，包含以玩具行業為主的二足或四足的步行機器 人也漸漸被採用於製造技術中作多元化的應用。對於步行機器人，目前以二足或四足步行機器人為主。由於二足機器 人以模仿人類步行姿態為主；四足機器人則是模仿四足動物步行姿態。但若以效率、靈活度以及穩定性而言，能夠兼 具這些特色的將是有待開發的三足機器人。本研究於以建立三足機器人的平台作為設計製作的起始，利用順向運動學 與反向運動學推演出三足步行的數學模型，搭配模擬軟體MSC. Vistual Nastran計算出最佳化，最後將數值設定套用 回機器人身上加以驗證。本次的數學模型建構將會以平面移動為主，探討平面過程中的靜態穩定平衡與動態穩定平衡， 研究過程也是以最節省能源以及最大移動量為目標。經由三足機器人平台的建立將可提供未來商品化設計的實物參考 依據。據此三足機器人平台得以設計成不同形式的工業機器人應用，提供工業機器人更多的選擇與更有利的運用。 关键词：工業機器人；製造技術；三足機器人；平台建立；玩具；步行軌跡；商品化設計 1977 年 ， Gollidary Hemani 發 展 出 Langrangian’s 動態理論以減低並線性化 kneeless 1 研究方法與研究步驟 二足機器人的數學模型，分析其穩定性，複合性與 可觀察性 [1, 2]。1980年 Miyazaki 與 Arimoto 應 一 研究方法 用Singular Perturbation 方法歸類二足機器人的動 本研究方法採用文獻分析法、模擬分析法與實 態行為作為加速與減速的模組並且設計控制器應用 驗研究法，先利用文獻分析法選擇出本論文所需的 模組。1986年，Railbert 發行他的著作「機器人足 步平衡」，有關於大部分的足點軌跡模組可應用於 理論，接著使用模擬分析法將計算後所得到的數據 單足，雙足或四足[3]。1995年，T. Irie, T. Hirose, 與 做初步的模擬，最後再利用實驗研究法加以應證。 K. Itoh 致力於步行軌跡以基因運算法應用於三足 文獻分析法：整理過去與步行機器人相關的文 機器人，使得三足機器人的發展開始上軌道[4] 。 獻及研究成果，歸納出適合三足玩具機器人的運動 2000年，Yun-Jung Lee 和Shigeo Hirose 建構四足機 模式、平衡方式以及步行軌跡等相關基本理論。將 器人的模擬，其移動由三個運動足到另一族的狀 統整後的資料修改並應用至本研究三足玩具機器 態。由於三足機器人相對於四足機器人少去一肢 人，作為其理論基礎以及設計依據。 足，其運動的行為有其相當可探究之處[5] 。2000 年，Sylvain Martel等人減化三足機器人的複雜性並 模擬分析法：設計一具有 12 自由度的三足機器 將使用壓電陶瓷設計製作三足機器人。此機器外型 人，使用 SolidWorks 建置出 3D 模型，並將各項參 大小與錢幣相當，運動可達4000 step/sec [6] 。 數透過本研究自行開發的程式計算出步行過程所 本研究目標設定為一台穩定性高又能兼顧減少 對應到的各馬達角度與重心位置。再利用 重量與能源需求的三足機器人平台，因此步行足定 SolidWorks 將這些角度參數匯至 cosmos motions 軟 為三足。三足步行機器人比二足步行機器人多了一 體做步行模擬分析。藉由模擬結果修改不適當的參 隻步行足，改善了二足機器人於靜止狀態的不穩定 數，並重複模擬直至機器人能穩定步行。