现代控制理论 全套课件(东北大学).ppt

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* 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 构成状态转移矩阵 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 构成状态转移矩阵 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 构成状态转移矩阵 3) 新的状态方程为: * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 构成状态转移矩阵 3) 新的状态方程为: * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.3 若当标准型 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.3 若当标准型 设矩阵A具有n重特征根,即 设 是 所对应的特征向量。若 满足 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.3 若当标准型 设矩阵A具有n重特征根,即 设 是 所对应的特征向量。若 满足 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.3 若当标准型 设矩阵A具有n重特征根,即 设 是 所对应的特征向量。若 满足 则 称为广义特征向量。矩阵A可通过线性变换化为约当 标准型。 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.3 若当标准型 设矩阵A具有n重特征根,即 设 是 所对应的特征向量。若 满足 则 称为广义特征向量。矩阵A可通过线性变换化为约当 标准型。 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 求约当标准型的步骤: * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 求约当标准型的步骤: Step 1 求解 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 求约当标准型的步骤: Step 1 求解 Step 2 令 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 求约当标准型的步骤: Step 1 求解 Step 2 令 Step 3 做变换 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 解:1) 求系统特征根. 例2.5.5 将下系统化为约当标准型 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 构成状态转移矩阵 3) 新的状态方程为: * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.4 特征值及传递函数矩阵的不变性 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.4 特征值及传递函数矩阵的不变性 特征值(特征多项式、特征方程) * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.4 特征值及传递函数矩阵的不变性 经变换 特征值(特征多项式、特征方程) * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2.5.4 特征值及传递函数矩阵的不变性 经变换 特征值(特征多项式、特征方程) * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 解:1) 求系统特征根. 例2.5.2 将下系统化为对角标准型 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 解:1) 求系统特征根. 例2.5.2 将下系统化为对角标准型 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 解:1) 求系统特征根. 例2.5.2 将下系统化为对角标准型 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 2) 求特征矢量 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控制系统状态空间描述 (非奇异)线性变换 对 由 可得 * 第二章 控

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