智能移动机器人能源系统设计.pdfVIP

北京博创兴盛机器人技术有限公司 3.1 UP-Voyager 控制系统概览 如第二章所述，按结构特点分，UP-VOYAGER-II 自主移动机器人教学科研平台可分为 以下四个大模块：运动底盘模块、电源及驱动模块、传感器模块、控制计算机模块。而按功 能类别分，该机器人又可分为机械平台、传感/控制子系统、智能和决策子系统。 本书将按功能类别来对各个系统进行描述。第二章已经对机械平台进行了较多的介 ， 本章主要描述UP-VoyagerII 机器人的传感/控制子系统。 UP-VoyagerII 机器人的控制系统也充分体现了模块化的设计理念。其主要的思路是分布 式控制，控制系统的主机 （例如计算机模块）通过统一的总线和协议对各个模块进行协调。 控制系统的各个模块分布在电源及驱动模块（包括电源管理单元、运动控制单元、驱动单元）、 传感器模块 （各种传感器等）、控制计算机模块这三个模块中。 1) 运动底盘好比是机器人的运动执行机构，这部分内容见第二章2.2 节。 2) 电源及驱动模块就像汽车的油箱和发动机，没有电源，机器人就没有动力；而没有 运动控制和驱动单元，机器人的电机就无法运转。UP-VoyagerII 机器人的电源有锂 聚合物电池、镍氢动力电池、铅酸电池与交流供电方案可选，运动控制和驱动单元 被集成并封装在电源/驱动模块中。 3) 传感器模块集成了大量的传感器接口，相当于机器人的 “五官”，机器人依靠这些 传感器来感知周围的环 ，从而为执行任务和决策提供依据。传感器模块上可配备 0-24 路超声测距传感器 （声纳）及光电开关 （避碰用）、两自由度摄像云台、全景 视觉摄像机、GPS、GPRS、电子罗盘、陀螺仪等传感器，并提供 8 个预留的标准 接口。用户可以根据提供的标准电气接口和通信协议自行扩展需要的模块 （不仅是 传感器，也可是各种用户设备的控制器）。这部分内容参见本章3.3 节。 4) 控制计算机模好比是机器人的大脑，他根据传感器反馈的信息控制机器人的运动， 是机器人最高的决策中心，其有Pentium-M 1.6G、VIA Eden 1GHzX2 以及笔记本 电脑可选。由于UP-VoyagerII 机器人采用标准的PC 计算机，因此对硬件结构不作 详细说明。本书将针对机器人的软件编写，在第四章和第五章进行详细描述。 图3-1 UP-VOYAGER-II 模块化图 Http:// Tel :86-104887/4890 Fax:总机转828 - 1 - 北京博创兴盛机器人技术有限公司 3.2 机器人的电源供应 3.2.1 机器人电源系统综述 如前所述，移动机器人由于体积、尺寸、重量的限制，对其采用的电源有各种严格要求。 例如：移动机器人通常不能采取线缆供电的方式（除一些管道机器人、水下机器人外），必 须采用电池或内燃机供电；相对于汽车等应用，要求电池体积小、重量轻、能量密度大；并 且要求在各种 动、冲击条件下接近或者达到汽车电池的安全性、可靠性。 由于电池技术发展的限制，当前任何电池和电机系统都很难达到内燃机的能量密度及续 航时间。因此对机器人系统的电源管理技术也提出了更高的要求。通常，一台长宽高尺寸在 0.5 米左右、重30-50kg 的移动机器人总功耗约为50-200W （用于室外复杂地形的机器人可 达到200-400W ），而200Wh （瓦特小时）的电池重量可达3-5kg。因此，在没有任何电源管 理技术的情况下要维持机器人连续3-5 小时运行，就需要600-1000Wh 的电池，重达10-25kg。 像移动电话、便携式电脑等设备一样，有必要在移动机器人上采用电源管理系统，通过休眠、 降低功耗、分别控制各模块的电源等方式来尽量延长电源的使用时间。 本节首先介 几种移动机器人上常见的电池，然后描述 UP-VoyagerII 机器人的电源管 理单元。