U-V视差算法的障碍物识别技术研究.pdfVIP

18 5 Vol． 18 No. 5 第 卷 第 期 兰州工业高等专科学校学报 2011 10 Journal of Lanzhou Polytechnic College Oct． 2011 年 月  文章编号:1009 － 2269 (2011)05 － 0018 － 06 * 基于U-V 视差算法的障碍物识别技术研究 上官珺 ( ， 364021) 闽西职业技术学院计算机系 福建龙岩 : U-V ， ． U-V 摘要 介绍了 视差算法的数学模型和实现方法 给出了相应的实验结果 通过改进传统的 ， ， ． 视差算法 引入直线拟合和聚类算法 使检测障碍物效率得到了很大的提高 实验表明改进后的 U-V 、 ， ， ． 视差算法检测障碍物速度快 精度高 同时适合凹凸障碍物检测 是种较好的检测算法 : ;U-V ; 关键词 障碍物检测 视差算法 直线拟合 中图分类号:TP391． 4 1 文献标志码:A 0 引言 1 基于 U-V 视差的障碍物检测算法 ［4］ 随着计算机科学和机器人技术的飞速发展， U-V 视差算法 是典型的直方图统计法之一． ， 智能车辆研究已经取得了长足的进步 并且广泛 U-V 、 视差算法由于算法效率高效 检测精度高等优 、 、 ． 应用于军事 民用 科研等相关领域 基于机器视 ， ． U-V 点 在障碍物检测领域得到了广泛的应用 视 ， 觉的导航技术是智能车辆发展的关键 而障碍物 1 ． 差算法使用的视觉系统模型如图 所示 的检测及识别又是导航技术的重要方面． 影响智 能车辆行驶的障碍物不仅包括车辆行进中遇到的 、 ， 、 其它车辆 行人等凸障碍物 还包括坑 沟等凹障 ［1］ ． ， 碍物 要保证智能车辆在道路上安全行驶 就要 识别道路的可行区域，也就是避免与道路上的凸 ． 障碍物相撞或者陷于凹障碍物中 障碍物检测算