一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析.pdfVIP

中国机械工程第 卷第 期 年 月下半月 ２１ ２２ ２０１０ １１ 一种新型轮椅机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性分析 ， １２ １ １ １ 于苏洋 王 挺 李小凡 姚 辰 　 　 　 　 　 ， ， 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 １． １１００１６ ， ， 中国科学院研究生院 北京 ２． １０００３９ ： ， 摘要 提出了一种采用新型变形履带机构的轮椅机器人 这种新型机构能够在主动张紧力控制的基 “ ” “ ” 。 ， 础上配合 凸 形地形使履带构型产生 凹 形变 针对爬越楼梯这种典型的越障运动 给出了机器人构 ， 型变化规律以及乘坐者姿态描述方法 并利用 方法通过系统质心计算以及危险倾翻边线 Ｆｏｒｃｅ－Ａｎ ｌｅ ｇ 。 判定得到了能够反映机器人爬越楼梯过程倾翻稳定性状况的倾翻稳定角 仿真分析了机器人在自身不 同运动状态及乘坐者不同姿态等影响下爬越楼梯过程的倾翻稳定性变化情况。 ： ； ； ； 关键词 轮椅机器人 变形履带机构 倾翻稳定性 方法 Ｆｏｒｃｅ－Ａｎ ｌｅ ｇ 中图分类号： 文章编号： — （ ） — — ＴＰ２４２ １００４ １３２Ｘ ２０１０２２ ２７４０ ０６ 　　　 Ｔｉ －ｏｖｅｒＳｔａｂｉｌｉｔ ＡｎａｌｓｉｓｆｏｒＳｔａｉｒ－Ｃｌｉｍｂｉｎ ｏｆａＮｅｗ－ＳｔｌｅＷｈｅｅｌｃｈａｉｒＲｏｂｏｔ ｐ 　 ｙ ｙ 　 　 ｇ 　　 ｙ 　 　 　 　 ， １ ２ １ １ １ ＹｕＳｕ ａｎ Ｗａｎ Ｔｉｎ ＬｉＸｉａｏｆａｎ ＹａｏＣｈｅｎ 　 ｙ ｇ 　 ｇ ｇ