基于产生式规则多传感器数据融合方法移动机器人避障.pdfVIP

第 23 卷 第 10 期 电子测量与仪器学报 Vol. 23 No. 10 2009 年 10 月 JOURNAL OF ELECTRONIC MEASUREMENT AND INSTRUMENT · 73 · 基于产生式规则多传感器数据融合方法的 移动机器人避障* 许 芬 咸宝金 李正熙 (北方工业大学机电学院自动化系, 北京 100141) 摘 要: 在分析机器人多传感器数据融合技术的基础上, 采用基于产生式规则的分布式多传感器数据融合方法, 设计了面 向多路不同类反射式传感器的数据融合规则库和移动机器人的避障决策规则库, 并利用 VisualC++编程实现了二级规则库及推 理机制, 在移动机器人平台上进行了实验。设计了不同场景的室内环境, 结果机器人都能有效避免碰撞。实验表明多传感器信 息融合能够在不提高单个传感器性能要求的情况下较好地改善移动机器人的自主避障能力。 关键词: 产生式规则；多传感器融合；机器人避障 中图分类号: TP242.6 文献标识码: A 国家标准学科分类代码: 510 Obstacle avoidance of mobile robot based on data fusion technology of production rule multi-sensor Xu Fen Xian Baojin Li Zhengxi (North China University of Technology, Beijing 100141, China) Abstract: On the base of the analysis of multi-sensor data fusion technology, using a multi-sensor data fusion method based on production rule, a data fusion rule base taking into consideration of multiple various types of reflective sensors and the obstacle avoidance rule base are built. The rules and the inference mechanism are implemented with Visual C++. The experiments are carried out on a mobile robot with different layout in an indoor environment. The results show that the method can improve the obstacle avoidance capability of a mobile robot significantly without increasing the performance requirements for the single reflective sensors. Keywords: production rule; multi-sensor data fusion; robot obstacle avoidance 1 引 言 究中心推出了系列机器人, 从不同的角度在移动机 器人上应用了数据融合技术。 1997 年成功登陆火星 随着传感器技术的发展和传感器种类的日益丰