基于足球位置预测机器人动作的研究.pdfVIP

竞赛机器人共性技术 基于足球位置预测的机器人动作研究 王海龙 （武汉科技大学 计算机科学与技术学院,湖北 武汉 430081 ，Email:woyao70fen@ ） 摘要：为了克服足球比赛中机器人行为总是滞后于足球这一不足，提高机器人的灵敏度，提出对足球位 置进行预测的方案。该方案通过对足球运动轨迹的预测，根据时间关系建立不等式方程组，再以小球运动方 向角模型的建立为基础进行预测点选值范围的确定，最后结合截球、射门等具体动作得出从选值范围中确定 预测点的方法，并在实际系统中验证了方案的可行性、有效性。 关键词：预测；射门；截球 ；灵敏度；滞后 Analyse of Developing the Action of Robot Soccer Wang Hailong (Whhan University of Science and Technology,Dep. of Computer Science and Technology ,Hubei Wuhan 430081 Email:woyao70fen@) Abstract ：In order to overcome robot’s behavior lag behind football’s always and improve the sensitivity of the robot, put forward the scheme which is used to predict the football’s position. This scheme adopts the prediction of football orbit, sets up inequality equation group according to the relation of time , moves with the foundation of small ball’s direction angle model and selects the sure predict range from prediction results .Finally ,connect concrete actions of interception and shooting ,draw the method from predict range which is used to get the specific predict point and verify the feasibility , validity of the scheme in the real system. Keywords ： Prediction; Shot; Interception; Sensitivity; Lagging 1 引言 近年来，机器人足球比赛已经成为人工智能的一个热门的研究领域，它融科学与竞技于 一身，引起了越来越多学者的兴趣[1]。机器人在足球比赛中能否取得胜利,取决于很多因素。 其中，足球位置的预测有着重要的作用。因为在足球比赛中，机器人如果以足球当前位置为 参考点来实现动作的话，则会出现机器人行为总是滞后于足球的情形，外部表现为机器人反 应不够灵敏。为了克服该滞后性，使机器人反应更灵敏，足球位置的预测就有显得很有必要。 目前不少文献研究了小球位置的预测算法。文献[2]提出了基于预测的足球机器人截球动作 实现，其预测思想是机器人到截球点的时间不大于小球到该点的时间，其不足之处在于：最 佳截球点的试探算法时间复杂度过高。为了克服上述不足，本文利用不等式方程组提出一种 收稿日期：2005-06-01 基金项目：湖北省教育厅重点科研项目基金（2004D006 ） 作者简介：王海龙（1984－），男，本科生。