加工中心龙门磁悬浮高度的滑模控制.pdfVIP

设计与研究Designand a 加工中心龙门磁悬浮高度的滑模控制 王丽梅 安明伟 刘春芳 (沈阳工业大学电气工程学院，辽宁沈阳110023) 摘 要：针对龙门加工中心中的移动横梁。提出了采用磁悬浮技术，实现无摩擦驱动的新型控制方案。根据 所建立的横梁磁悬浮系统的数学模型。应用基于微分几何的反馈线性化方法将非线性的电磁悬浮系 统转化为线性系统，然后利用积分滑模控制器来对整个系统进行鲁棒控制。仿真研究结果表明，与 传统控制方法相比，系统具有很强的抗扰性和较高的刚度，横梁能够实现无摩擦稳定悬浮。 关键词：磁悬浮系统；非线性控制；反馈线性化；滑模变结构 中图分类号：TP273 文献标识码：A SlidingModeControlofMagneticLevitationUsedinGantryMachineTool WANG Limei，AN Mingwei，LIU Chunfang (SchoolofElectricalEngineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110023，CHN) Abstract：Thispaperadoptsmagneticlevitationtechnologyforthemovingcrossbeam ofthegantryNCmachinetool inordertoachievenon—friction contro1．Basedon themathematicalmodelofthemaglevsystem，the nonlinearmodelcanbetransferred intolinera modelbyusingfeedback linearizationmethod．Thenthe robustnessoftheentiresystem isimplementedaccordingtotheintegralslidingmodecontroller．There— suhsofsimulationshowthesystemhaspowerfulabilityofsuppressingdisturbanceandhighrigidiytwhich issuperiortothetraditionalcontrolmethod．Th ecrossbeam canachievesteadylevitation． Keywords：MagneticLevitationSystem ；Nonlinera Control；FeedbackLinearization；SlidingModeVariableStruc— tureCentre】 随着现代控制理论和电子技术的发展，对磁悬浮 模型的不确定性，控制对象参数选择的误差以及测量 技术的研究已经进入了一个新的时代。磁悬浮列车和 误差等也都将对系统形成干扰。针对这个问题设计了 磁悬浮平台等技术都已成功应用磁悬浮原理，而将磁 积分滑模控制器，抑制各种干扰。滑模变结构控制的 悬浮技术应用于加工中心的研究还很少。在传统的龙 最大优点是系统一旦进人滑模区，系统状态就不再受 门移动式加工中心中，移动部件和静止导轨之间存在 着摩擦，限制了机床精度的提高。由于高精度加工技 术的发展，应用磁悬浮技术以电磁铁和静止导轨之间 产生的吸力为基础将龙~-lJJu工中心的横梁悬浮在静止 导轨上方，同时采用永磁直线电动机进行推进驱动即 能够实现高精度定位，如图1所示。 向单元 本文采用反馈线性化的方法对模型进行线性简 化，建立的模型是以电压作为输入控制量的三阶系统。 反馈线性化是一种全局线性化方法，它不受平衡点选 取的制约，在线性化过程中没有忽略掉任何非线性项， 图l龙门移动式加工中心结构图 可