无刷直流电机无传感器速度控制系统——文献翻译.pdf

基于反电动势模糊观测器的提高无刷直流 电机性能的驱动研究 Byoung-Gun Park 等 汉阳大学电气工程学院 彭振峰译 摘要：本文提出了一种新颖的无刷直流电机的驱动方案，通过设计反电动势的模糊观测器来 提高传统无传感器无刷直流电机的工作性能。现有的大多数无刷直流电机的无传感器控制方 案的暂态性能及低速范围下性能不佳，有时需要附加电路。 为了解决这个问题，同时注意到无刷直流电机的反电动势是梯形波的特点，利用模糊逻 辑来估计反电动势的方法对于设计高性能的电机驱动来说是合适的。本文中提出的算法利用 模糊逻辑对反电动势进行观测，能够实现对一个外界条件变化的鲁棒控制，同时能实现对电 机在稳态与暂态时的转子速度的连续估测。本文所提出的算法的鲁棒性通过仿真得到了验 证，并和其他的无传感器驱动方式做了比较。 I. 引言 无刷直流电机（BLDC）应用广泛，如家用电器，计算机，自动办公设备，工厂自动化 机器人以及许多精密电子仪器的驱动中都有其应用。无刷直流电机有着直流电机的许多优 点，如容易控制，高扭矩，高效率及紧凑小巧的特性。同时，不再需要对电刷进行维护，以 及通过改变电机中转子和定子的位置，其他许多的由于电刷和换向器的机械磨损带来的问题 都得到了改善。为了取代电刷和换向器的功能，无刷直流电机需要一个逆变器和一个位置传 感器，位置传感器检测转子的位置，为电流逆变器提供正确的逆变时序。然而，安装位置传 感器带来的费用及可靠性问题促使了人们对无位置传感器的直流无刷电机驱动方案的研究。 近年来，许多的无传感器无刷直流电机控制方案被相继提出，以提高无位置传感器的无刷直 流电机的性能。然而，现有的大多数无传感器控制方案在低速范围及暂态下性能不佳，有时 还需要附加电路。 本文提出的反电动势模糊观测器使用模糊逻辑对方程进行近似，并利用观测器的输出结 果设计了一个新颖的无传感器控制方案。由于模糊逻辑能实现对形如无刷直流电机的反电动 势的方程的近似，不论是变化的还是恒定的反电动势都能被该模糊观测器很好的近似出来， 因此，对反电动势的准确估测实现了对无刷直流电机的位置和速度的准确估测，从而使得该 控制方法对参数变动的鲁棒性更强。该算法的鲁棒性通过仿真及与其他方案的比较得到了验 证。 II. 无刷直流电机驱动系统 通常情况下，无刷直流电机的驱动系统可以通过如下的等效电路来模拟。该电路的每一 相都包含一个电阻，一个电感以及反电动势。等效电路及驱动系统如图1所示。 图1：常用无刷直流电机的运行情况。（a）等效电路。（b）反电动势，相电流及转矩的波形。 假设自感及互感均为常量，三相的电压方程为 转矩方程为 其中v ,v ,v 为相电压，R ,R ,R 为相电阻，i ,i,i为相电流，L,L,L 为相电感， a b c a b c a b c a b c e ,e ,e 为相反电动势。ω 为转子角速度。 a b c m III. 无传感器控制方案 A. 无传感器控制算法 无传感器控制的总框架如图2所示： 图2：本文所提的容错驱动系统的总体结构 每相的电流控制器都使用滞环控制。线电压值通过直流电源及逆变器的开关状态来计算 得到。通常的无刷直流电机控制系统启动时，强制将转子定位在某个初始位置上。这种初始 化方法同样用在本文所提出的控制系统中。反电动势模糊观测器输出反电动势的估计值，速 度、转子位置及换向方程根据估测到的反电动势计算得到。换向信号发生模块根据计算得到 的位置值及换向方程产生换向信号。 B. 反电动势模糊观测器 反电动势模糊观测器由两个部分组成，一个是基于无刷直流电机系统状态方程的电流观 测器，另一个是基于模糊逻辑的方程近似器，用以表示反电动势干扰模型。文中所提出的反 电动势模糊观测器的结构如图3所示： 图3：反电动势模糊观测器的