外文翻译-工业机器人运用平行运动机器.docVIP

外文翻译 工业机器人运用平行运动机器 出处: 布尔诺理工大学，机械工程，Technicka 2学部 616 69布尔诺，捷克共和国，电子邮箱：kolibal@fme.vutbr.cz 文章分析结构所提出的在工业机器人运动链即就结束自己的定位和方向定位机制 效应内的并联机床工作空间在其附近，目的是方便自动在适当的工业机器人评选业务操作之间在这样一台机器或生产系统的边缘。 如此设计的加工中心的优势之一是建设成为他们工作单位的运行相对容易。在这里，工业机器人的使用似乎是在适当形式 - 业务操作之间。然而，机器人的选择不能随随便便，必须有一个全 - 要对并联机床的建设和处理的可能性机器人片面适应，即在形态学方面的适应（建筑运动链，自由度数），在目的条款（选择适当的最终效应，可能的话自动更换），并在控制条件[3]。但是，如果加工中心未与其他操纵周边装置，例如可以看出图一，工业机器人已直接包含了服务加工中心的工作空间和物质流（半 - 产品和工作 - 件）isaccomplished直接由这个工业机器人。 从图中的外围情况一显而易见的是，一个相关的工业机器人作进一步的处理使用的是没有显着的主要条款限制了其形态选择（运动学结构）; 因此，这些案件是不是目前的工作主题。 图1a图1 英格索兰公司加工中心科尔尼公司的加工中心及Trecker 一个完全不同的情况下，当一个直接操纵的机器人与并联加工中心的要求，其目的是在目前的趋势来看，即组件和该中心的机制几乎涵盖其工作空间（见图。2）。 图2a 加工中心的富士重工开姆尼茨 并联电流与加工中心（见图2。）即可，在工业机器人的直接适用性，在排名上与空间的生产设备 - 服务能力有限，所以这应该是考虑到为工业机器人的选择。 图2b图2 加工中心公司吉丁＆刘易斯英格索兰公司加工中心 二基本和派生类型的工业机器人 如现有的大部分的刊物指出，工业机器人的基本类型可以在图中所描述的。 3： 图3a图3 笛卡尔式（金）与TTT运动对连锁圆柱型（C）与运动对联动的RTT 图3图3球型（S）的运动副联动随机回应有人形的（角，环）类型（A）与运动对连锁存款准备金率 进一步的实际应用和发展监测显示机器人与联动运动对结构的不同，所对应的基本工作区，例如担任了工业机器人的发生与工业机器人“- 160”或GE -机器人; 其结构ZKR可表示图看。 4，由运动对连锁温升率因此，理论的实践证明，对于n设置 - 自由度的运动副的T可能存在的联系号码记：米=其中n是自然数。 图4计划，工业机器人的基本运动- 160和GE -机器人 对于自由每组3度的实用和常用的数字，这样的基本分析的联系号码是扩展总数达到米= 23 = 8组TTT, RTT, TRT, TTR, RRT, RTR, TRR, RRR. 这种联系已经包含了一套以上 - 从图中提到的机器人结构。 4; 因此，有可能指的是派生的基本运动链结构这一运动对由于其凭借机器人。每个运动副，受聘于基本运动链，但是，可以将进一步由笛卡尔系统给予三种不同的方向之一，位于坐标x，y，z为如下：翻译的方向（T）的坐标X，Y，Z轴，旋转（R）以这些坐标甲，乙，丙 从那在各自的联系进一步可能来自不同的安排，例如。Tx,Ty,Tz至Tx，雅轩，泰等 对生产机械研究所，但制度和FME的机器人已经付出了长期关注的定位机制，安排的研究。部分，因此使用 - 所谓的组合算法[1]，[2]，[5]，其数学表达式，并与建筑形态分析评价使我们能够评估在所有八个国家的联系和安排 - 出于理论上的可能安排165 - 47各种非 - 同构的解决方案可用于建设实践中。然而 在工作区从而获得一些所谓 - 所谓的“壳”字。到目前为止，13个已作出安排，用在这可以从下面的评价看到的做法： 共3 +4 +5 +6 +6 +10 +7+6 = 47安排，这8个“空壳”了出来。阿进行理论分析使我们能够在可能的分类类型集（基本和派生）的IRAM的各类同时提供与建设为建设新校舍我们，例如机器人设计，配置以下服务，并联加工中心。 三工业机器人的选择与适性发展服务，并联加工中心 朗读 显示对应的拉丁字符的拼音 朗读 显示对应的拉丁字符的拼音 Lìrú jīqì rén shèjì, pèizhì yǐxià fúwù, bìnglián jiāgōng zhōngxīn. 字典 - 查看字典详细内容 从工业机器人在图基本类型的配置结构。三 显然，这是“A”型，特别是不适合在图加工服务中心。 2。质疑的是，也是以上 - 描述型的“K”