XXXX全国大学生大学生电子设计竞赛论文集.doc

2007全国大学生大学生 电子设计竞赛论文集 山 东 大 学 教 务 处 山东大学工程训练中心 2007-11目 录 编号：F甲1018 - 1 - 编号：F甲1024 - 13 - 编号：C甲1029 - 30 - 编号：D甲1027 - 40 - 编号：E甲1014 - 53 - 编号：A甲1022 - 64 - 编号：B甲1025 - 73 - 编号：D甲1017 - 84 - 编号：F甲1020 - 100 - 编号：F甲1023 - 111 - 编号：F甲1015 - 124 - 编号：E甲1021 - 136 - 编号：A甲1030 - 147 - 编号：A甲1026 - 157 - 编号：A甲1016 - 172 - 编号：C甲1019 - 186 - 编号：C甲1028 - 197 - 编号：F甲1018 竞赛题目： 电动车跷跷板（F题） （获得2007年全国大学生电子设计竞赛全国一等奖） 参赛学生及专业：高少锐 电子科学与技术 严 冰 物理学院微电子学 周景博 计算机科学与技术 学 校： 山 东 大 学 指导教师： 陈言俊 王延伟 秦峰 王立志 文稿整理老师： 陈言俊 2007年9月6日 电动车跷跷板 摘要：本系统采用自制的电动小车，以凌阳16 位单片机(SPCE061A)作为小车的检测和控制核心，以两相混合式步进电机42BYG021驱动，通过数字式双轴倾角传感器（ZCT245AL-485）以15HZ的频率实时采集跷跷板的倾角信息，并采用模糊控制算法对步进电机的转速和转向进行调节，再辅助以螺旋桨的微调，以准确找到平衡点位置；系统采用单光束反射取样式光电传感器RPR220探测黑线以实现循迹前进；对步进电机的控制采用细分驱动技术，大大改善了步进电机的运行品质。本系统可在较短时间内完成自动上板，通过跷跷板，寻找平衡点等任务，并对任务完成时间进行语音播报。 关键词：细分驱动；倾角传感器；螺旋桨微调；电动小车；模糊控制 中图分类号：TP242.6 Abstract: This system adopts dynamoelectric small car made by ourselves and takes SPCE061A 16 bit microprocessor as the control and detecting center. The two wheels of the car are driven by step motors separately. The rotation speed and direction of the motors are controlled by MCU according to the feedback information detected by obliquity sensor and the torque is adjusted by a airscrew so that the small car can find the balance point of the seesaw accurately. This system adopts six infrared sensors to detect black lines on the ground or the seesaw and it can follow the lines according to this signal. We adopt subdivision technology to drive the motor and it improves the performance of the motors remarkably. This system can complete all the task within a short time Keywords: subdivision driver; obliquity sensor ; airscrew adjusting; dynamoelectric car; fuzzy control 1 系统方案 1.1 实现方法 本系统采用自制电动小车，以单片机作为智能小车的检测和控制核心，通过两相混合式步进电机驱动，根据倾角传感器采集的数据，对步进电机的转速和转向进行PID反馈调节。当小车的大概位置确定后，步进电机停止转动，启动直流电机，带动安装在直流电机上的螺旋桨，通过空气的反冲力微调力矩，以准确找到平衡点位置。系统使用了红外对管，通过黑线的引导可实现小车自动上板并对小车在板上的运动进行准直。在板的两端设置标志，当红