基于DSP的履带机器人避障系统研究.docVIP

目 录 摘 要 Ⅲ ABSTRACT Ⅳ 第一章 引言 1 1.1 研究的目的和意义 1 1.2 履带机器人避障系统研究的现状及发展趋势 1 1.2.1 国内履带外机器人避障系统的研究现状 1 1.2.2 国内外履带机器人. 7 1.3 履带机器人研究存在的问题 10 1.4 论文各部分内容 10 第二章 基于DSP的履带机器人避障系统硬件原理 11 2.1 系统硬件总体设计方案 11 2.2 履带机器人DSP控制器选择与介绍 12 2.2.1 TMS320F2812芯片介绍 13 2.2.2 系统外部扩展存储器 13 2.3 传感器的选择与介绍 14 2.3.1 声纳传感器 14 2.3.2 航向角传感器 16 2.3.3 速度传感器 16 2.4 电机的选择与功率驱动主回路设计 17 2.5 硬件系统抗干扰技术 19 2.6 本章小结 20 第三章 履带机器人避障方法设计 21 3.1 履带机器人避障控制的总体框图 21 3.2 履带式移动机器人的运动学模型 21 3.3 履带式移动机器人的环境建模 22 3.4 覆盖式路径规划的数学描述 24 3.5 覆盖式路径规划的方法设计 25 3.6 轨迹控制算法的设计 26 3.7 本章小结 27 第四章 基于DSP的履带机器人避障控制算法的仿真 28 4.1 控制算法 28