冗余驱动并联机器人动力学建模和控制研究.doc

国内图书分类号：TP242 国际图书分类号：621.1  学校代码：10213 密级：公开  工程硕士学位论文 冗余驱动并联机器人动力学建模与 控制研究  硕士研究生  龙亿  导  师  杨晓钧 副教授  申 请 学 位  工程硕士  学  科  机械工程  所 在 单 位 答 辩 日 期 授予学位单位  深圳研究生院 2012 年 6 月 哈尔滨工业大学 Classified Index: TP242 U.D.C: 621.1 Dissertation for the Master Degree of Engineering DYNAMIC MODELING AND CONTROL FOR A PARALLEL MANIPULATOR WITH REDUNDANT ACTUATION  Candidate： Supervisor： Academic Degree Applied for： Speciality： Affiliation： Date of Defence： Degree-Conferring-Institution：  Long Yi Vice Prof. Yang Xiao-Jun Master of Engineering Mechanical Manufacturing Shenzhen Graduate School June, 2012 Harbin Institute of Technology 摘 要  摘  要  并联机器人由多条运动支链组成，其精度、刚度等方面优于串联机器人， 在工业中得到了广泛的应用。但是由于其结构的复杂性，且各支链间存在非线 性强耦合的关系，加上奇异位形的存在，限制了并联机构最大限度地发挥作用。 冗余自由度机器人，特别是冗余驱动的提出对消除并联机构的奇异位形，改善 机构的运动学性能与动力学性能方面具有重要意义。本文以二自由度平面冗余 驱动并联机器人模型为研究对象，从基于螺旋理论的运动学性能分析、基于 Kane 方法的动力学模型建立以及动力学性能分析和机器人控制器设计三个主 要方面做了深入研究。 螺旋理论在作机构运动学分析方面比较简洁，明了。利用螺旋理论分别建 立机构自由度计算的一般公式以及非冗余机构与冗余机构雅可比矩阵，画出机 构运动性能的两个评价指标即机构刚度与灵巧性随时间的变化曲线，可知冗余 机构有利于改善机构的运动学性能。 利用 Kane 方程建立二自由度平面冗余驱动并联机器人的动力学模型，基 于该模型，采用拉格朗日乘子法从静态和动态两方面对主动关节的驱动力矩进 行优化，并通过 Matlab 仿真的形式，验证此种优化方法的正确性，为平面二 自由度冗余驱动并联机器人的控制器设计提供理论基础。 本文在研究已有的传统控制方法与现代智能控制方法的基础上，提出了自 适应滑模同步控制方法。与传统的方法作轨迹跟踪仿真实验比较， 以验证所 提出方法的有效性。 关键词：冗余驱动；螺旋理论；Kane 方程；力矩优化；同步控制 -I- Abstract Abstract A parallel robot is composed of more than two chains and has been widely applied in the industry for its superior precision, stiffness compared with serial robots. But due to its structural complexity, nonlinear and coupling relationship exists among kinematic chains. In addition, singularities of parallel mechanism influence and limit its wide application. Redundant robots, especially the redundantly actuated parallel mechanisms are presented to solve this problem to improve mechanism kinematics and dynamics performances. This thesis, taking a 2-DOF planar parallel mechanism with redundant actuation as the study object, presents three main aspects in-depth: kinematics performance analysis