电力拖动直流篇复习.ppt

直流部分复习 开环机械特性；闭环静特性 闭环系统参数变化对速度的影响 PI调节器的特性及在双闭环系统中的作用 典Ⅰ，Ⅱ型系统的特点及设计 可逆系统的环流及抑制 可逆系统的制动过程（三个阶段） 单闭环系统参数计算（D，S，Kp等计算） 双闭环系统设计 直流调速系统 根据直流电机转速方程   电力拖动自动控制系统 —运动控制系统 内 容 提 要 直流调速系统用的可控直流电源 稳态调速性能指标和直流调速系统的机械特性 转速反馈控制的直流调速系统 直流调速系统的数字控制 转速反馈控制直流调速系统的限流保护 转速反馈控制直流调速系统的仿真 2.1.1 晶闸管整流器-电动机系统 在理想情况下，Ud和Uc之间呈线性关系： （2-1） 式中， Ud——平均整流电压， Uc ——控制电压， Ks——晶闸管整流器放大系数。 瞬时电压平衡方程式 3．晶闸管整流器-电动机系统的机械特性 当电流波形连续时，V-M系统的机械特性方程式为 （2-7） 式中，Ce——电动机在额定磁通下的电动势 系数 传递函数的近似处理 按泰勒级数展开，可得 2.2.1转速控制的要求和稳态调速性能指标 1、调速范围 生产机械要求电动机提供的最高转速nmax和最低转速nmin之比称为调速范围，用字母D表示，即 （2-27） nmax和nmin是电动机在额定负载时的最高和最低转速， 对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。 2、静差率s 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落ΔnN与理想空载转速n0之比： （2-28） 用百分数表示 （2-29） 静差率与机械特性硬度的区别 特性a和b的硬度相同， 特性a和b额定速降相同， 特性a和b的静差率不相同。 3. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 （2-30） 对于同一个调速系统，ΔnN值是定值。 要求s值越小时，系统能够允许的调速范围D也越小。 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。 2.2.2 直流调速系统的机械特性 机械特性 开环调速系统中各环节的稳态关系如下： 电力电子变换器 直流电动机 开环调速系统的机械特性为 2.3.1 转速反馈控制直流调速系统的 数学模型 稳态关系 静特性方程式 式中: ——闭环系统的开环 放大系数 闭环调速系统的静特性表示闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）间的稳态关系。 闭环系统的稳态结构框图 2．转速反馈控制直流调速系统的动态数学模型 比例放大器的传递函数 电力电子变换器的传递函数 测速反馈的传递函数 假定主电路电流连续， 动态电压方程： (2-34) 忽略粘性摩擦及弹性转矩， 电动机轴上的动力学方程： (2-35) 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 (2-36) (2-37) ——包括电动机空载转矩在内的负载转矩，（N·m） ——电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量，(N·m2) ——电动机额定励磁下的转矩系数，(N·m/A) 再定义下列时间常数：