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平面连杆机构的设计 西南交通大学 平面连杆机构设计的基本问题 平面连杆机构在工程实际中应用十分广泛。根据工作对机构所要实现运动的要求，这些范围广泛的应用问题，通常可归纳为三大类设计问题。 ??? 1 实现刚体给定位置的设计 ??? 在这类设计问题中，要求所设计的机构能引导一个刚体顺序通过一系列给定的位置。该刚体一般是机构的连杆。这类设计问题通常称为刚体导引机构的设计。 ???? 铸造造型机砂箱翻转机构 图示的铸造造型机砂箱翻转机构，砂箱固结在连杆BC上，要求所设计的机构中的连杆能依次通过位置Ⅰ，Ⅱ，以便引导砂箱实现造型振实和拔模两个动作。? 2 实现预定运动规律的设计 在这类设计问题中，要求所设计机构的主、从动连架杆之间的运动关系能满足某种给定的函数关系。 如车门开闭机构，工作要求两连架杆的转角满足大小相等而转向相反的运动关系，以实现车门的开启和关闭； 又如汽车前轮转向机构，工作要求两连架杆的转角满足某种函数关系，以保证汽车顺利转弯； 再比如，在工程实际的许多应用中，要求在主动连架杆匀速运动的情况下，从动连架杆的运动具有急回特性，以提高劳动生产率。 这类设计问题通常称为函数生成机构或传动机构的设计。 3 实现预定轨迹的设计 在这类设计问题中，要求所设计的机构连杆上一点的轨迹，能与给定的曲线相一致，或者能依次通过给定曲线上的若干有序列的点。 例如鹤式起重机 工作要求连杆上吊钩滑轮中心E点的轨迹为一直线，以避免被吊运的物体作上下起伏。 ??? 这类设计问题通常称为轨迹生成机构的设计。 平面连杆机构的设计方法??? 图解法、解析法和实验法三类。 第一种 刚体导引机构的设计（实现刚体给定位置的设计 ） 如图示，设工作要求某刚体在运动过程中能依次占据Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ三个给定位置，试设计一铰链四杆机构，引导该刚体实现这一运动要求。 第二种 函数生成机构的设计（实现预定运动规律的设计 ） 设计一个四杆机构作为函数生成机构，这类设计命题即通常所说的按两连架杆预定的对应角位置设计四杆机构。 如图示，设已知四杆机构中两固定铰链A和D的位置，连架杆AB的长度，要求两连架杆的转角能实现三组对应关系。? 1．首先来分析机构的运动情况。 低副运动可逆性：以低副相连接的两构件之间的相对运关系，不会因取其中哪一个构件为机架而改变。 选取不同构件为机架，构件间的相对运动关系不会发生改变，但却会得到不同的四杆机构。 函数生成机构设计的图解法 按两连架杆三组对应位置设计四杆机构 已知机架长度d 和两连架杆三组对应位置 解析法 平面连杆机构的设计 解析法设计平面连杆机构的首要任务是：建立机构尺寸参数与给定运动参数的方程式。不同的运动要求，所建立的方程式也就不同。然后应用不同的数学方法和解算工具去求解方程式中的尺寸参数。 3.已知在四杆机构中，机架长40mm，两连架杆长度分别为18mm和45mm，则当连杆的长度在什么范围内，该机构为曲柄摇杆机构？ 例2 如图所示铰链四杆机构，已知各构件的长度分别 为：a=lAB=30mm , b=lBC=55mm , c=lCD=40mm， d=lAD=50mm , AD为机架， AB为原动件。 ① 试说明此机构为曲柄摇杆机构，其中A、B为整转副，C、D为摆动副； ② 建立极位夹角θ与各构件长度之间的关系式，并求出θ值； ③ 建立机构最小传动角γmin与各构件长度之间的关系式，并求出γmin?值。 C B A D 解 ① 因 lAB+lBC=85mmlCD+lAD=90mm 满足杆长条件 且连架杆AB最短, 故为曲柄摇杆机构。 ② 因 ? a2+d2=3400b2+c2=4625 mm， 所以为I型曲柄摇杆机构。如图所示 ③ I型曲柄摇杆机构的γmin出现 在曲柄与机架重叠共线位置，即 例3 图示偏置曲柄滑块机构。 已知：lAB=100mm, e= 20mm, ω1=100rad/s (曲柄1作等速转动)；当Φ=45° 时滑块3的移动速度为vC=8m/s。试求连杆2的长度lBC。 3 1 A 2 B C 4 e ω1 φ 解 ： 利用速度瞬心P13并采用解析法进行求解。 因 所以 例4 设计一曲柄摇杆机构ABCD。已知摇杆CD的长度lCD=290mm, 摇杆两极位置间的夹角Ψ=32°，行程速度变化系数K=1.25，连杆BC的长度lBC=260mm。 试求曲柄AB的长度lAB和机架AD的长度lAD。 解 ：作图步骤: 作∠C1C2O=∠C2C1O=90o－θ 任取其中一A点， 当A点位置确定后，即得机架AD的长度d。 同时，由lAC1=b－a, lAC2=b+a ， 可求得连杆BC的长度b和曲柄AB