【毕业设计.论文】轮式机械手研究综述.docVIP

宁 波 工 程 学 院 学年论文 论 文 题 目： 学 院 名 称： 电子与信息工程学院 专 业： 电09-2班 学 生 姓 名： 学号： 指 导 教 师： 轮式移动机器手研究综述 沈阳 （宁波工程学院 电子与信息工程学院 浙江 宁波 315016） 摘 要：我国在轮式移动机械手方面所作的工作相对较少，本文针对轮式移动机械手，重点从控制系统，运动规划和协调控制,轮式移动平台两构形间运动变换对机械手的影响，两个及两个以上的机械手的规划与协调控制四个方面综述了近年来的发展状况，介绍了涉及的各种问题及相应的处理方法，同时探讨了这一研究领域的发展方向和需要解决的问题。 关键词：轮式移动机械手 ；运动控制；协调控制；运动变换 Wheeled mobile m