理论力学3—空间力系1.pptVIP

工程实际中的空间力系问题 工程实际中的空间力系问题 3.1 空间力的投影及其分解 空间力的分解 3.2 力对点的矩与力对轴的矩 3.2.1 力矩矢 3.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 3.2.1 力对点的矩以矢量表示－力矩矢 3.2.2 力对轴的矩 3.2.2 力对轴的矩 3.2.3 力对轴之矩的解析表达式 3.2.4 力对点的矩与力对轴的矩的关系 3.3 空间力偶系 3.3 空间力偶系 3.3 空间力偶系 3.3.2 空间力偶等效定理 3.3 空间力偶系 3.3 空间力偶系 3.3 空间力偶系 3.4 空间任意力系的简化 3.4.1 空间任意力系的简化 3.4 空间任意力系的简化 3.4.2 空间任意力系的简化结果分析 3.4.2 空间任意力系的简化结果分析 3.4.2 空间任意力系的简化结果分析 3.4.2 空间任意力系的简化结果分析 3.4.2 空间任意力系的简化结果分析 3.5 空间任意力系的平衡 3.4 重心 3.4.2 重心 3.4.2 重心 3.4.3 确定物体重心的方法 FR ≠ 0, MO≠0 , 且FR ∥MO ＝ MO FR O O FR 3) 空间任意力系简化为力螺旋的情形 此时无法进一步合成, 这就是简化的最后结果。这种力与力偶作用面垂直的情形称为力螺旋。FR与MO同方向时, 称为右手螺旋; FR与MO反向时, 称为左手螺旋。图示为一右手螺旋。 FR ≠ 0, MO≠0 , 同时两者既不平行, 又不垂直, 此时可将MO分解为两个分力偶MO和MO, 它们分别垂直于FR和平行于FR, 则MO和FR可用作用于点O的力FR来代替, 最终得一通过点O的力螺旋。 MO FR q O MO FR O MO FR O O MO ＝ ＝ FR＝0, MO ＝ 0 == 空间任意力系平衡的必要与充分条件为: 力系中各力在三个坐标轴上投影的代数和等于零, 且各力对三个轴之矩的代数和也等于零。上式即为空间任意力系的平衡方程。 不失一般性，假定取z 轴与各力平行，如右图所示，则空间任意力系的6个平衡方程中有3个恒为零，即 因而空间平行力系的平衡方程只有下面的3个 x y z O F1 F2 F3 Fn 分析:空间平行力系的平衡方程 空间约束类型 例3-2 扒杆如图所示，立柱AB用BG和BH两根缆风绳拉住，并在点A用球铰约束，G、A、H在地面上，臂杆的D端悬吊的重物重P=20 kN。求两绳的拉力和支座A的约束力。 解：以整个系统为研究对象，受力如图，建立如图所示的坐标系。 列平衡方程如下： 联立求解得： 例题3-3 如图所示三轮小车，自重P= 8 kN，作用于点E，载荷F1 = 10 kN，作用于点C。求小车静止时地面对车轮的约束力。 以小车为研究对象，主动力和约束力组成空间平行力系，受力分析如图。 列平衡方程 解： 解方程得 例3-4 一车床的主轴如图所示, 齿轮C半径为100 mm, 卡盘D夹住一半径为50 mm的工件, A为向心推力轴承, B为向心轴承。切削时工件等速转动, 车刀给工件的力Fx＝466 N、Fy＝352 N、Fz＝1400 N, 齿轮C在啮合处受力为Q, 作用在齿轮C的最低点，压力角a＝20°。不考虑主轴及其附件的质量, 试求Q的大小及A、B处的约束力。 Fx Fz Fy A FAx FAy FAz FBz FBx Fx Fz Fy B y x z 50 200 100 解: 取主轴及工件为研究对象。 向心轴承B的约束反力为FBx和FBz, 止推轴承A处约束反力有FAx、FAy、FAz, 其中FAy 起止推作用。主轴共受九个力作用, 是空间一般力系。 Q A FAx FAy FAz FBz FBx Fx Fz Fy B y x z 50 200 100 Q A FAx FAy FAz FBz FBx Fx Fz Fy B y x z 50 200 100 Q 3.4.1 平行力系中心 平行力系中心是平行力系合力通过的一个点。平行力系合力作用点的位置仅与各平行力的大小和作用点的位置有关, 而与各平行力的方向无关。称该点为此平行力系的中心。 F1 FR F2 y z x O A C B r1 rC r2 由合力矩定理： 如果令F0是力作用线方向的单位矢量 则将上式代入（1）式得 （1） F1 FR F2 y z x O A C B r1 rC r2 通常采用投影式求出直角坐标分量 去掉F 0 这个单位矢量 F1 FR F2 y z x O A C B r1 rC r2 重力是地球对物体的吸引力, 如果将物体看作由无数的质点组成, 则重力便构成空间汇交力系。 由于物体的尺寸比地球小得多, 因此可近似地认为重力是个平行力系, 这力系的合力