分析力学拉格朗日.pptVIP

令 略去高价小量，取 §5.4 小振动 1.保守系在广义坐标系中的平衡方程 已知广义坐标系中的平衡条件是 广义力 若力是保守力，则 于是 2.多自由度力学体系的小振动 考虑一个完整、稳定、保守的力学体系在平衡位置 附近的微小振动，设平衡位置的广义坐标为零，可以将 势能展为泰勒级数 取 对保守系 略去高级项 在稳定约束下，动能只是速度的二次函数 其中 也展开为泰勒级数 只取第一项，则 为常量 惯性系数 恢复系数 代入拉氏方程，得到 解的形式为 代入上式，得 由上式可求出2s个本征值 从而求出2s组 解为 振动解要求 为纯虚数，要做到这一点势能V0. 令 上式中 叫简正频率，共有s个。 3.简正坐标 代入拉氏方程 得到 解出 简正坐标 简正频率 例 耦合摆 解 选 做广义坐标 在平衡位置附近 代入拉氏方程，得到 设解的形式为 得到 本征值 通解为 若以 分别代入 可求出 令 只有4个任意常数，由初始条件定。 如果令 则 将以 振动。 例 基本形式的拉氏方程 保守系的拉氏方程 拉氏方程的应用 a. 确定自由度 b. 选取广义坐标 d. 解拉氏方程并讨论 c. 写出体系的拉氏函数 知识回顾 §5.5 哈密顿正则方程 1. 勒让特变换 设 则 其中 也是 的函数 若选 作独立变量 函数可表为 注意 是独立变量，可得 其中 2. 正则方程 将勒让特变换用于拉氏函数 若要L中 应当引入一个新函数 代入得 又 最后得到 2. 能量积分与循环积分 代入 对稳定约束 例题2 1. 泊松括号 设 §5.6 泊松括号和泊松定理 代入 得到 其中 泊松括号 * * 第五章 分析力学 分析力学是拉格朗日等人在十八世纪在牛顿力学 基础上建立的经典力学的一个体系，因为所用的方法 完全是数学分析，称之为分析力学。建立分析力学的 目的是为了 用数学方法解决复杂的力学问题，后来的 研究发现，分析力学的体系和方法不局限于力学，对 物理学的其他领域也非常有用。其原因是将物理规律 抽象为数学原理和定理，揭示了物理规律背后更普遍 的性质，掌握这些对今后的学习很重要。 这一章的重点是拉格朗日方程，哈密顿正则方程 和正则变换在统计物理中有重要应用，泊松括号的概 念在量子力学中非常重要。 §5.2 虚功原理 §5.1 约束与广义坐标 第五章 分析力学 §5.3 拉格朗日方程 §5.4 小振动 §5.5 哈密顿正则方程 §5.6 泊松括号和泊松定理 §5.9 哈密顿-雅科比理论 §5.7 哈密顿原理 §5.8 正则变换 §5.10 相积分与角变数 §5.11 刘维定理 1. 约束的概念和分类 概念 力学体系中存在的限制质点自由运动的条件称为约束。 §5.1 约束与广义坐标 分类 稳定约束 不稳定约束 不可解约束 可解约束 （完整约束） 几何约束 运动约束 （微分约束） 可积 不可积 非完整约束 2.广义坐标 若n个质点的体系受k个几何约束 此时，独立坐标数为3n-k个，它的自由度为3n-k=s， 其位置可用s个独立参数表示: 这s个独立参数就叫广义坐标 或 虚位移 它是所有想象中可能的位移，取决于质点在此刻的 位置和约束条件。由于没有时间变化 实位移和虚位移的区别: 在任意的t时刻，虚位移可不止 一个，在稳定约束条件下，实位移 是虚位移中的一个，当对于不稳定 约束，它们并不一致。 §5.2 虚功原理 实位移 1.实位移和虚位移 理想约束：质点上的所有约束反力的虚功之和为零 引入虚位移可以消去这些约束反力 受理想约束的力学体系的平衡充要条件是所有主动力 的虚功之和等于零。 虚功：作用在质点上的力F在任意虚位移上做的功 2.理想约束 3.虚功原理 虚功原理的广义坐标表示： 平衡条件: 广义力 由虚功原理 y x o mg α r 解 代入 1.基本形式的拉格朗日方程 达朗伯原理 达朗伯-拉格朗日方程 §5.3 拉格朗日方程 从牛顿运动定律出发 由于存在约束关系， 不独立，要用广义坐标表示 可写为 其中 而 得 注意 得到 基本形式的拉格朗日方程 广义力 广义动量 广义速度 2. 保守系的拉格朗日方程 对保守力系 基本形式的拉格朗日方程成为 若势能V不包含广义速度，引入拉格朗日函数 方程变为 因为 保守力系的拉格朗日方程，简称拉氏方程。 质点在有心力场中的动能和势能 3. 循环积分 一般的，若拉氏函数不显含某一坐标，称这一坐标为 循环坐标。任一循环坐标都对应一个循环积分。 若拉氏函数不显含 4. 能量积分 即 若力学体系是稳定的 以 乘 相加，得 由于T