永磁同步电机转动惯量辨识地研究.pdfVIP

第十八届全国电源技术年会论文集 永磁同步电机转动惯量辨识的研究 粱骄雁，胡育文，鲁文其，刘洋，黄文新，杜栩扬 南京航空航天大学航空电源重点实验室，南京210016 E-mail：Oancingjo@163．com 摘要交流伺服电机及其负载的转动惯晕变化，对系统的机械特性有明显的影响，它直接影响系统的动、静态性能。为了满足不同的 外围负载运行情况．需要对伺服系统的控制器参数以及和系统运行相关的一些参数进行相应的调整。本文介绍了两种惯量辨识方法：离线式 人工规划轨迹法，在线式L矗nd蛐离散时间递推参数辨识法。 关键词永磁同步电机惯量辨识离线式在线式 1．引言 随着电力电子技术、电机控制技术和计算机信息技术和的不断进步，数字式交流伺服系统正朝着智能化、人性化、网络化、集 成化的方向发展。交流伺服系统的控制策略大多采用PID控制，在产品出厂后，PID控制参数是确定的，不可根据系统参数变化而 自动调节。而交流伺服系统有很大一部分应用于变惯量场合，这将影响PID参数确定的伺服系统的控制性能。所以，为了满足不同 的惯量系统，若系统本身具有自动识别电机转子和负载的转动惯量，并据此对系统控制器参数进行自动调整和优化的功能，以提高 系统的动态性能，那么，对交流伺服系统的应用将具有重要意义。 根据系统辨识理论，结合电机控制方面的理论，本文主要针对离线式人工规划轨迹法、在线式Landau离散时问递推参数辨识法 做一定的研究及仿真实验。 2．离线式一人工规划轨迹法转动惯量辨识 如果系统的模型结构已选好。阶数也已确定，在从系统收集了一批数据后，脱离开系统而单独地处理这批数据，从而得到系统 参数的估计值，这种方式称作离线辨识．离线辨识时，可以用几种不同的方式处理同一批测量数据，处理程序常常要扫描数据多次， 以迭代的方式改善模型的精度【l】。 离线辨识指的是在系统运行前进行的一系列调试活动，通常是在出厂试验和现场安装完成后进行，或者电动机变频调速系统在 合上电源之后、控制程序运行之前运行一段参数自整定程序进行参数测试，并将测得的参数提供给控制程序使用。常用的离线辨识 方法基本上源自电机运动学方程，从式(1)可以看出，要求折合到电机转子上的转动惯量山则必须通过电磁转矩和转速来计算。因 为．，与如。协以乘积形式出现，所以计算．，值时必须保证如以不为零，即当且仅当电机角速度发生一定变化时才能辨识出惯量值^ c=．，导+瓦+吃％ (1) “l 式中瓦为电磁转矩，．，为折合到电机转子的转动惯量，死为负载转矩，03。为电机机械角速度，矗_为粘滞摩擦系数。 人工规划轨迹法，就是在电机空载或者恒定负载运行情况下，让电机以一定的加速度进行加、减速运行，分别检测电机加减速 运行时的转矩电流分量，利用电动机的运动方程式计算得出电机的转动惯量，辨识结束后再令电机正常运转12】。在理想状态下，即恒 电磁力矩匀加减速，转速和电流的响应波形如图l所示。实际运行中，电流的跟踪能力会受到反电势及负载的影响，很难在加减速 过程中保持恒定。 当采用屯=o的解耦控制，由于电流环的频率响应要比外环速度环的频率响应快得多， 可以忽略电流环的暂态过程，近似认为瓦同‘成正比关系，其公式如下： ￡=p吩‘=c；‘ (2) 令风=0)，对式(1)两边积分，分别得 ．，=C(互一无)疵／『△国 (3) 图1理想状态下转速和电流响应波形 ‘，=e(z一瓦)出／--△彩 (4)