一种自适应容错H∞控制方法.pdfVIP

第24卷 第5期 沈 阳 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版 ) Vo1．24，No．5 2012年 10月 JournalofShenyangUniversity (NaturalScience) Oct． 2012 文章编号：10o8—9225(2012)05—0058—04 一 种 自适应容错 H∞控制方法 金 小 峥 (沈阳大学 装备制造综合 自动化重点实验室，辽宁 沈阳 110044) 摘 要：针对有执行器故障的连续时间线性时不变控制系统 ，结合 自适应控制方法和线性矩阵不等式 (LMI)技术研究系统的容错H 控制问题．利用LMI得到一个定常控制增益并 同时优化系统干扰抑制性能 (H 性能)．在定常控制增益基础上加上 自适应控制方程得到完整的状态反馈控制器，使得系统在执行器故 障下稳定，并通过李亚普诺夫第二稳定性定理，证明所提出的自适应容错控制系统比定常增益容错控制系统 具有更为优越的干扰抑制性能．最后给出一个数值例子来验证该方法的有效性和优越性． 关 键 词：容错控制；状态反馈； 控制；自适应控制 中图分类号 ：TP13 文献标识码 ：A 在许多实际控制系统中，元器件发生的故障 的，这样的控制器虽然在工程实践中易于实现，但 (包括执行器故障、传感器故障等)会导致系统性 是就 H。。控制的出发点即干扰抑制问题本身而 能下降甚至不稳定．在元器件正常运行和故障运 言，定常增益的控制器却不是必需的．H。。控制问 行下仍然保证系统稳定的容错控制在过去的2O 题最初的 目的是抑制干扰对系统的影响，所以过 年受到众多学者的高度重视 ，如文献 [1—11]．在 去这些方法得到的最优控制器只是相对于定常增 已有的容错控制研究中，针对执行器故障的研究 益控制器而言的，如果采用 自适应控制，可能得到 已经取得了很多成果．利用线性矩阵不等式、代数 更佳的干扰抑制性能，过去很少有文章探讨应用 Riccati方法和极点配置等被动方法，文献 [1—4] 自适应方法来解决 H。。控制问题，文献 [11]提到 等对执行器的失效故障和中断故障进行了研究． 了这样的想法． 而另一类主动容错控制研究主要利用基于故障诊 本文针对执行器失效下的线性时不变系统，提 断检测 (FDI)L5]和 自适应方法[6-11]对故障进行补 出了一种在原有的定常控制器基础上加人 自适应 偿控制．值得一提的是，被动容错可 以优化系统的 项的控制器结构，经过理论分析，得出这样的控制 性能，如 H ，H 性能，而主动容错可以补偿系统 器可以使闭环系统具有更为优越的干扰抑制性能． 的故障但无法优化系统性能．同时考虑主动和被 1 系统描述 动容错控制方法，文献[11]研究了自适应容错 H。。性能，并表 明自适应结构可 以使得系统性能 符号标记 ：R代表实数集 ；对于一个实矩阵 比无 自适应结构的系统性能更优． E，llEII代表E的诱导范数；为了简要表示分区 现有 H。。控制理论的主要 目的是使得外界干 对称矩阵，通用记号 “*”表示对称块． 扰对系统的影响极小，从 1989年文献[12]的发表 考虑连续时间线性时不变系统，其状态空间 至今，H。。控制理论已经发展了20余年．作为一 方法描述如下： 种已经相当成熟的理论[13-14]，已经有 了系统的解 +Bw+跏，l (1) 决方案，从Riccati方法到LMI方法[15-16]，均可以 z—Cl-+-D1lW+D12l1．J 通过Matlab工具箱方便地求得 H。。控制器．值得