一种锚点选择的容错机制.pdfVIP

第 33卷第 2期 河南理工大学学报 (自然科学版) Vo1．33 NO．2 2014年 4月 JOURNALOFHENAN POLYTECHNICUNIVERSITY(NATURALSCIENCE) Apr．2014 一 种锚点选择 的容错机制 宋运忠 ，刘庆飞 (河南理工大学 电气工程与 自动化学 院，河南 焦作 454000) 摘要 ：为改善 多智能体 系统的稳定性 ，基于整体刚度约束，多智能体 自主构形定位 ，从锚点选择 角度提 出一种容错机制，将单组最佳锚点选择 问题转换成 多组较优锚点选择问题，保障多智能 系统 良好运行．并以7个智能体所形成的 自主构形为例 ，进行 了具体说 明，并在上述基础上进 一 步定义故障锚点影响率，以表示故障锚点对多智能体 系统的影响程度，便于多智能体 系统锚 点的重点维护．理论研 究和仿真结果均表 明所建议的锚点选择容错机制是正确的． 关 键 词：定位；多智能体 系统 ；锚 点选择 ；容错机制 中图分类号 ：TP302．8 文献标识码：A 文章编号：1673-9787(2014)02—0192-05 Onefaulttolerantmechanism ofanchoragentgselection SONGYun—zhong，LIUQing—fei (SchoolofElectricalEngineering＆Automation，HenanPolytechnicUniversity，Jiaozuo454000，Henan，China) Abstract：Inordertoimprovethestabilityofmulti—agentsystems，akindoffaulttolerantmechanism wasput forward intheview pointofanchorselection，basedontheglobalrigidconstraintsandself—localization ina multi—agentautonomousformation．Thetoughtaskofoptimalanchorselectioncorrespondingtothesinglesetof agentswastransformed intoaneasygoingproblem ，i．e．thesub—optimalanchorselectioncorrespondingtothe multiplesetsofagents．A casestudyfortheautonomousformationofsevenagentswasdemonstratedtoeluci— datetheconcernedproblem indetail．Andevenfurther，theconceptofinfluenceratiowascoinedtofacilitate themaintenanceofthekeyanchorsinaglobalmulti—agentsystem．Boththeoreticalresearchandsimulationre— sultsverifiedthecorrectnessoftheaddressedmethod． Keywords：localization；multi—agentsystems；sensornetworks；faulttolerantmechanism 传感器来获得相应位置信息．但 由于精确 的GPS 0 引 言 传感器较昂贵 ，且容易给相应