一类不确定多时滞系统的鲁棒容错控制研究.pdfVIP

第7期 张会珍等．一类不确定多时滞系统的鲁棒容错控制研究 83l 一 类不确定多时滞系统的鲁棒容错控制研究 张会珍 王德平 邵克勇 宋金波 高宏 宇 (1．东北石油大学电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318； 2．大庆油 田有限责任公司测试技术服务分公司，黑龙江 大庆 163318) 摘 要 讨论一类线性不确定多时滞系统的鲁棒容错控制问题。基于 Lyapunov稳定性理论和线性矩 阵不等式方法(LMI)，针对一类参数有界不确定多时滞系统 ，给 出了状 态反馈鲁棒容错控制器设计方 法，并且利用该方法得到的闭环控制系统，不仅在执行器失效情况下具有渐进稳定性，对参数不确定也 具有 良好的鲁棒性。最后，应用设计实例及仿真结果验证该设计方法的可靠性和有效性。 关键词 参数不确定 容错控制 执行器失效 线性矩阵不等式 中图分类号 TH89 文献标识码 A 文章编号 1000—3932(2013)O7 831 4 在控制系统长期连续 的运行过程 中，不可避 免地会存在部件 的故障，这些故障会导致控制系 统性能下降，更严重者则会使系统失控。因此 ，控 制系统的设计者必须提高保障系统正常运行的关 其中 (t)∈R 为控制系统的状态向量 ；u(t) 键 因素 ，即控制系统的可靠性。近年来 ，作为提高 ∈R 为控制系统的控制 向量 ；A、A、B(i=1，2， 控制系统可靠性重要手段的容错控制已经成为控 … ， r,／)为 已知 的具 有适 当维数 的常数矩 阵； 制系统理论与应用研 究 中一个重 点关注 的课 (t)t0，r≤h1为系统时滞 ；AA、AA、‘AB为系 题 。完整性则是容错控制研究中的一个重要 统的时变不确定性 ，它们有如下数值界： 方面 ，它是指控制系统 中一个或多个部件发生故 障时，利用余下的部件仍可使系统安全稳定运行 的性能。 目前 ，关于鲁棒容错控制方面的研究成 ≥ 果已有很多 。 其 中 、 、雷为具有非负元素的实常数矩阵 ， 在实际控制系统 中，信号 的传输往往存在延 并分别与 △A、△A、△B具有相 同的维数 。I△I△ 时及测量的不灵敏等因素 ，因而 ，系统普遍存在不 的含义是lel≤；，eij和；分别为矩阵△和五的第 确定与时滞现象，如石油化工生产 、网络控制系 个 (i，_)『元素。 统、通信系统及动力学系统等，并且时滞与不确定 假设系统(A，B)可控 ，采用如下式所示的状 性现象的存在将严重影响着系统 的正常平稳运 态反馈控制律 ： 行 ，甚至导致整个控制系统性能指标降低 ，因此对 具有不确定性的时滞系统 的鲁棒容错控制方面的 式中 卜 适当维数的常数矩阵。 研究具有重要的理论意义和实际应用价值 。 将式 (3)带入式 (1)得闭环控制系统为： LMI以其计算上 的优越性得到 了控制界的广 泛关注 ，成为鲁棒控制分 析和设计 的重要 方 法 ¨ 。笔者基于 LMI方法和 Lyapunov稳定性理 论 ，给出了一类参数有界不确定多时滞系统状态 考虑到执行器可能发生失效 ，引入表示执行 反馈鲁棒容错控制器的设计方法，并且在执行器