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第35卷 第2期 集 宁 师 范 学 院 学报 Vol_35 No．2 2013年6月 JournalofJiningNormalUniversity Jun．2013 不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制 张 越 张 瑜 (集宁师范学院数学系，内蒙古 乌兰察布 012000) 摘 要：该文研究了一类不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制问题。该系统在结构、输入通道都存在 不确定性，利用李雅普诺夫函数方法，通过设计每个子系统的鲁棒控制器。使得该不确定非线性切换系统的 状态在任意切换下是全局渐近稳定的。同时当该系统的执行器发生故障时，通过给定的失效集。该闭环系统 在给定失效集的执行器发生故障的情况下，是全局渐近稳定的。 关键词 ：非线性切换系统；Lyapunov函数；鲁棒控制；容错控制 中图分类号：TP13 文献标识码：A 文章编号：2095—3771(2013)02—0091—06 引言 近年来，不确定性的控制系统的容错控制问题已经成为控制领域中的一个热点问题n～，而在控制 系统研究中，鲁棒控制又是比较重要的内容罔，目前关于切换系统的鲁棒控制研究也取得了一些成果 ， 但尚未见到有关切换系统的鲁棒容错控制问题，本文的系统与文献[9]的系统存在较大差异，主要是本 文还考虑了切换系统中含有输入通道存在不确定性的问题。 本文研究了一类不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制问题，设计了每个子系统的鲁棒控制器 ， 使得该不确定非线性切换系统的状态对于所有允许的不确定性，在任意切换下是全局渐近稳定的。最 后通过具体的例子说明了该方法的有效性。 1系统的描述 考虑如下的不确定非线性切换系统： (f)=( +△4 )) )+ (，+△ )(+D (． (1) 其中，f=1,2，…，m，xq)∈R， )∈R 分别为状态向量和控制向量；4，， 为适当维数的 已知常数矩阵；△4(为结构扰动的实值函数；△巨表示输人通道的不确定性； ∽ ：R 为 一 个未知非线性函数；f为切换信号。 本文采用如下记号，lI．1l表示向量或矩阵的欧氏范数，对于系统 (1)作如下的假设： 假设1参数扰动zx,4,q)具有如下结构： zx4．(f)= )Ⅳf l2一，m． (2) 收稿 日期：2013—04—22 作者简介：张越(1978一)，男，汉族，内蒙古凉城县人 ，集宁师范学院数学系讲师，硕士，研究方向：控制论。 基金项 目：集宁师范学院科研项 目“不确定非线性切换系统的鲁棒容错控制”(项目编号：JSKY2013021)。 · 91 · 集宁师范学院学报 第35卷 其中， )是未知矩阵函数，且 ( (f)≤，， ， 为适当维数的已知常数矩阵。 假设2 存在m个已知常数矩阵 ，使得未知非线性函数 )，对于任意的 ∈R”，满足以下 约束条件： )lIIl0，i=1，2，…，． (3) 假设 3 存在一个正常数 ，有 IIlIl (4) 2稳定性分析 讨论不确定非线性切换系统 (I)的稳定生『，为了后面的证明，先给出引理。 引理1 对于任意适当维数的向量或矩阵 ，y，Z，对任意实数 0，有如下不等式