同时考虑量化误差的网络化控制系统鲁棒H_∞完整性设计.pdfVIP

第29卷第6期 计 算 机 应 用 研 究 Vo1．29No．6 2012年 6月 ApplicationResearchofComputers Jun．2012 同时考虑量化误差的网络化控制系统 鲁棒 完整性设计术 李 炜，吴晰源 ，赵正天，李二超 (兰州理工大学 电气工程与信息工程学院，兰州730050) 摘 要：针对同时存在时变时延、丢包和信息量化的参数线性不确定网络化控制系统，在执行器失效故障和外 界有限能量扰动共存的情形下，基于状态多时延模型，通过构造时滞且量化误差依赖的Lyapunov—Krasovskii泛 函，给出了使不确定网络化控制系统具有鲁棒 日完整性的判决准则和控制器的设计方法。还进一步讨论了故 障网络化控制系统稳定运行的最大允许时延和最大允许量化误差，并以此为依据对 日性能指标进行了优化，给 出了鲁棒 最优容错控制器设计方法。由于模型中考虑了时延下界，证明过程引入适当自由权矩阵变量且未 进行模型转换 ，使得其结果具有较少保守性。仿真结果验证 了该方法的有效性。 关键词：网络化控制系统；时变时延 ；丢包；量化 ；最大允许量化误差；最大允许时延；H 容错控制 中图分类号：TP273 文献标志码 ：A 文章编号：1001—3695(2012)06．2120-06 doi：10．3969／j．issn．1001—3695．2012．06．031 RobustH integritydesignofnetworkedcontrol system withquantizingerror LIWei，WU Xi—yuan，ZHAO Zheng-tian，LIEr—chao (CollegeofElectrical＆InformationEngineering，LanzhouUniversityofTechnology，Lanzhou730050，China) Abstract：Foraclassofuncertainnetworkedcontrolsystem withtime—varyingdelay，packetdropoutandquantization，taken intoconsiderationactuatorfailuresandfiniteenergydisturbantes．basedonthemodelwithmultiplesuccessivedelaysinthe state，thispapergaveastabilitycriterionfortheclosed—loop system withrobustH integritythroughconstructingdelay—de— pendentandquantizingerror—dependentLyapunov—Krasovskiifunctional，whilealsogaveamethodoftherobustfault—tolerant H controllerdesign．Inaddition．itdiscussedthemaximum allowabledelayandthemaximum allowablequantizingerrorwhen thefaultnetworkcontrolsystem operatedstably．Basedonthis，itoptimizedH performanceindexandgaveamethodofthe optimalrobustfault．tolerantH controllerdesign．Theresultshowsthatthemodelobtainedlessconservativemethodsincethe lowerbo