基于H2H∞控制的汽车主动悬架最优鲁棒容错控制.pdfVIP

基于 H。／H。。控制 的汽车主动悬架最优鲁棒容错控制——杨柳青 陈无畏 汪洪波 基于 H2／H∞控制的汽车主动悬架 最优鲁棒容错控制 杨柳青 陈无畏 汪洪波 1．合肥工业大学，合肥 ，230009 2．安徽交通职业技术学院，合肥 ，230051 摘要 ：为提高汽车主动悬架控制可靠性和控制效果，针对悬架参数摄动和作动器故障，提 出一种基 于 H ／H。。的最优鲁棒容错控制方法。考虑作动器常见故障、悬架刚度与阻尼系数摄动 ，建立故障悬架 模型。基于 H ／H。。状态反馈控制 ，利用有界实引定理推 导 出悬架最优鲁棒容错控制器设计条件。运 用LMI工具箱离线设计控制器，并在 MATLAB／Simulink环境下进行大量仿真计算。结果表明，设计 的最优鲁棒容错控制器能改善汽车主动悬架乘坐舒适性 ，亦能改善故障悬架乘坐舒适性 ，且在控制效果 上均优于完好无故障状态下设计的控制器 。 关键词 ：汽车主动悬架 ；鲁棒容错控制 ；参数摄动；作动器故障 中图分类号 ：U461．4 DoI：10．3969／j．issn．1004一l32X．2012．24．023 OptimalRobustFaultTolerantControlforVehicleActiveSuspension SystemBasedonH2／H Approach YangLiuqing ’ ChenW uwei W ang Hongbo 1．HefeiUniversityofTechnology。Herei，230009 2．AnhuiCommunicationsVocationalandTechnicalCollege，Hefei，230051 Abstract：Toimprovecontrolreliabilityandperformanceofavehicleactivesuspensionsystem ，an optima1robustfaulttoleranteontrolmethodwasputforwardbasedonH，／H。。eontro1foractiveSUS— pensionsystem withsuspensionparameterdisturbanceandactuatorfault．Thefaultsuspensionmodels werebuiltconsidering theordinary actuatorfaultsandparameterdisturbanceforsuspension’Sstiff— nessdisturbanceanddampingcoefficientdisturbance．Basedonthemulti—objectiveH，／H。。state— feedbackcontrolapproachandbyboundedrealcitedtheorem 。thedesignconditionoftheoptimalro— bustfaulttolerantcontrolforthesuspensionmodelswasderived．Bylinearmatrixinequalitytoolbox， anoptimaJrobustfaulttolerantcontrollerunderout— linestatewasdesigned forfaultclosed一 1oop system．FinallyundertheMATLAB／Simulinkenvironment，theconsiderablesimulationswerecarried out．Theresultsshow thatproposedcontrollercanimprovetheridecomfortperformanceofvehicleac— tivesuspensionandoffaultsuspension too．Furthermore，controlperformanceoftheoptimalrobust faulttolerantcontrolleriSsuperiorto the controllerdesigned underthestateofperfe