测试技术基础 教学课件 作者 李孟源第3章.pptVIP

图3.11(a)所示的是单位斜坡函数， 其表达式为 t0 t≥0 (3.49) 图3.11(b)所示的是单位阶跃函数，其表达式为 t0 t≥0 （3.50） 图3.11(c)所示的是单位脉冲函数(又称为δ函数)， 其表达式为 t=0 t≠0 （3.51） 且 　。它实际上是一个宽度为零、幅值为无限大、 面积为1的脉冲。 由图3.11可以看出，三种典型输入函数之间有如下微积分关系： 　　根据线性系统的微分性和积分性，三种典型输入信号的响应之间也同样存在相应的微积分关系。因此，只要知道测试系统对其中一种典型输入信号的响应，就可以利用上述微积分关系求出另外两种典型输入信号的响应。 　　2. 单位脉冲响应——权函数h(t) 　　单位脉冲函数也可以从原点移到任意点t0，这时δ(t-t0)满足 t=t0 t≠t0 和 单位脉冲函数最有用的性质之一是所谓的采样性质。即若任意函数f(t)在t0处连续，则乘积f(t)δ(t-t0)除了在t=t0点有值外， 其它各点均为零，因此有 （3.52） 利用这个性质，不难求出单位脉冲函数δ(t)的拉氏变换为 显然，在初始条件为零的情况下，将单位脉冲函数δ(t)输入到一个测试系统，其单位脉冲函数所引起的响应yδ(t)的拉氏变换可由式（3.48）求得， 即 　　因此，传递函数H(s)的拉氏逆变换就是单位脉冲响应（或权函数）， 即 （3.53） 反之，单位脉冲响应的拉氏变换就是测试系统的传递函数，即 （3.54） 这是一对拉氏变换对。 　　对于任意输入函数x(t)，可以用无限多个出现在不同时刻的脉冲来逼近，如图3.12所示。根据叠加原理，总输入x(t)所引起的响应y(t)为 （3.55） 图3.12 任意输入函数 式中，当t0时，h(t)=x(t)=0。该式也可简写为 y(t)=x(t)*h(t) （3.56） 　　1） 一阶测试系统的单位脉冲响应 　　对于一阶测试系统，传递函数　　　　　　，则单位脉冲响应为 （3.57） 　　2） 二阶测试系统的单位脉冲响应 　　对于二阶测试系统，传递函数　　　　　　　　　　， 则不同阻尼度的单位脉冲响应分别为：  　　(1) 在欠阻尼(0＜ξ＜1)时 （3.58） (2) 在临界阻尼(ξ=1)时 （3.59） (3) 在过阻尼(ξ＞1)时 （3.60） 一阶测试系统和二阶测试系统的单位脉冲响应曲线如图3.13所示。 图3.13 单位脉冲响应曲线 (a) 一阶测试系统的单位脉冲响应; (b) 二阶测试系统的单位脉冲响应 　　3. 单位阶跃响应 　　1） 一阶测试系统的单位阶跃响应 　　假定测试系统在t＜0时，x(t)=y(t)=0，即没有输入时也没有输出。但当t≥0时，输入量突然由零增大到1，如图3.11(b)所示。 　　输入x(t)=1的拉氏变换X(s)=1/s，将它和一阶测试系统的传递函数代入式(3.48)得 对Yu(s)求拉氏逆变换可得一阶测试系统的单位阶跃响应， 即 （3.61） 若输入阶跃函数为 在t=0时系统处于稳态，则一阶测试系统的阶跃响应为 yu(t)=A0+(A-A0)(1-e-t/τ) （3.62） 直接对一阶测试系统的单位脉冲响应进行积分，同样可得出上述结论。 　　根据式(3.61)和式(3.62)绘出的阶跃响应曲线如图3.14所示。由图3.14(a)可以看出，随着时间的推移输出量逐渐接近于1，测试系统的初始上升斜率为1/τ(τ为时间常数)。当时间t=τ时，yu(t)=0.632，根据典型一阶测试系统的阶跃响应曲线可求出时间常数τ的数值。当t=4τ时，yu(t)=0.982，其输出相对于输入的误差已降到2%以下的允许值，因此通常称t=4τ为调整时间。若要求误差不大于5%，则可选用t=3τ。若时间常数本身逐渐减小，则输出的响应时间就可以很小。因此，调整时间实际上是指在阶跃输入时，测试系统的输出达到最终示值， 在某规定误差范围内所需要的时间。 图3.14 一阶测试系统的阶跃响应曲线 (a) 单位阶跃响应曲线； (b) 阶跃响应曲线示例 　　例如用热电阻温度计测量热源的温度，将该温度计从20℃的室温突然放入85℃的热源时，相当于输入一阶跃信号x(t)， 其响应曲线如图3.14(b)所示， 即 t＜0 t≥0 已知一阶测试系统热电阻温度计的时间常数τ=6 s，经过10 s后测得的温度为 偏离最终示值的相对误差为 这说明调整时间过短，输出值尚不能不失真地反映输入情况， 因此必须增加调整时间或选择更小时间常数的测试系统。 　　2） 二阶测试系统的单位阶跃响应 　　将单位阶跃输入的拉氏变换和二阶测试系统的传递