程序清单 第3版 100715 第4章 程序清单.docVIP

第四章程序 程序1 145页（例4-2） K=1.5; ng=1.0; dg=poly([0,-1,-2]); w=logspace(-1,1,100); [m,p]=bode(K*ng,dg,w); subplot(2,1,1); semilogx(w,20*log10(m)); grid; ylabel(Gain(dB)); subplot(2,1,2); semilogx(w,p); grid; xlabel(Frequency(rad/s)); ylabel(Phase(deg)); 程序2 146页（例4-3） ng=1.0; dg=poly([0,-1,-2]); rlocus(ng,dg); 程序3 157页（例4-9） 主程序：tryopt.m function ee=tryopt global kp; global ki; global i; i=1; result=fmins(optm,[2 1]) 优化目标函数：optm.m function ss=optm(x) global kp; global ki; global i; kp=x(1); ki=x(2); i=i+1; [tt,xx,yy]=sim(optzhang,40,[]); yylong=length(yy); ss=yy(yylong); 程序4 163页 %Inverted pendulum % Model test in open loop %Signals recuperation %将导入到xy.mat中的仿真试验数据读出 load xy.mat t=signals(1,:); %读取时间信号 f=signals(2,:); %读取作用力F信号 x=signals(3,:); %读取精确模型中的小车位置信号 q=signals(4,:); %读取精确模型中的倒立摆摆角信号 xx=signals(5,:); %读取简化模型中的小车位置信号 qq=signals(6,:); %读取简化模型中的倒立摆摆角信号 %Drawing control and x(t) response signals %画出在控制力的作用下的系统响应曲线 %定义曲线的横纵坐标、标题、坐标范围和曲线的颜色等特征 figure(1) %定义第一个图形 hf=line(t,f(:)); %绘制时间-作用力曲线 grid on; %加网格 xlabel(Time(s)) %定义横坐标 ylabel(Force(N)) %定义纵坐标 axis([0 1 0 0.12]) %定义坐标范围 axet=axes(Position,get(gca,Position),... XAxisLocation,bottom,... YAxisLocation,right,Color,None,... XColor,k,YColor,k); %定义曲线属性 ht=line(t,x,color,r,parent,axet); %绘制时间-精确模型小车位置曲线 ht=line(t,xx,color,r,parent,axet); %绘制时间-简化模型小车位置曲线 ylabel(Evolution of the x position(m)) %定义坐标名称 axis([0 1 0 0.1]) %定义坐标范围 title(Response x and x in meter to a f(t) pulse of 0.1N) %定义曲线标题名称 gtext(\leftarrow f(t)), gtext(x(t)\rightarrow),gtext(\leftarrow x(t)) % drawing control and theta(t) response signals figure(2) hf=li