第3章3-1现代机电产品设.docVIP

第3章 电动机及其驱动控制 使用电动机目的： 提供动力源；为运动部件提供位移、速度控制 电动机根据应用场合不同分： 动力电动机和控制电动机 动力电动机有直流电动机和交流电动机 控制电动机有直流伺服电动机、交流伺服电动机和步进电动机等 对执行元件基本要求 1）动力大，惯量小——反映快速响应能力 表征执行元件输出动力的性能指标： 推力F，转矩T/功率P 直线运动：F=ma 回转运动：P=ωT，ε=T/J 表征执行元件惯量的性能指标： 直线运动：质量m；回转运动：转动惯量J 表征动力大小的综合性能指标——比功率 比功率= 比功率大——表示单位时间内输出的动力大，加速性能好 在输出力矩T一定的条件下，转动惯量J小——比功率大，加速性能好 比功率包含功率P、加速性能和转速因素——表征动力大小的综合性指标 2）体积小，重量轻 体积小，重量轻——动力大，常用执行元件的单位重量所能达到的输出功率/比功率（功率密度/比功率密度）评价 功率密度=P/G kW/N 比功率密度=T2/JG kW/sN 3）便于安装、维修 执行元件的工作可靠性指标。执行元件最好不需要维修。最新发展起来的无刷DC（直流）及AC（交流）伺服电机就是走向无维修的一例 4）易于微机控制 机电一体化系统的主要特征是自动控制和智能控制 采用微机控制是对执行元件控制性能的基本要求，电动式执行元件采用微机控制最方便，其次是液动和气动（需要在驱动接口中增加电一液或电—气变换环节） 机电产品改变工作速度 ①机械变速 ②改变电气参数直接控制电动机转速实现速度变换——速度调节平稳、可实现无级调速、转动效率高、没有齿轮转动带来的噪音、调速系统体积小… 控制电动机与普通直流和交流电动机相比： 调速范围广、调速比达1：10000、低速运行平稳、分辨率高、可以在很宽的速度和负载范围内受控完成连续而精确的运动变化 控制电动机基本要求： 功率密度和比功率大 功率密度=P/G，比功率=T2N/Jm 电动机额定转矩Nm，电动机转子转动惯量kgm2 2）加速性好（加速转矩大，频响特性好） 3）位置控制精度高、调速范围宽、低速运行平稳、分辨力高、振动噪声小 4）适应起、停频繁工作要求 5）可靠性高、寿命长 机电产品两类电动机： 动力用电动机（异步电动机），控制用电动机 不同应用场合，控制用电动机性能要求不同： 起停频率低（几十次/分），要求低速平稳、转矩脉动小，高速振动、噪声小，调速范围内稳定运行，如：NC工作机构的进给运动，机器人的驱动系统……——性能指标：功率密度 起停频率高（几百次/分），不特别要求低速平稳，如打印机、绘图机……——性能指标：比功率 §3-l 直流电动机调速及控制 直流电动机主要特点：调速性能好；结构复杂，维护工作量大，价格较高 在有较高的速度调节要求，正反转和启动、制动频繁场合广泛应用 直流电动机系列分类： Z3 直流电动机 Z4 小型直流电动机 ZT2 宽调速直流电动机 ZZY 起重冶金用直流电动机 一、直流电动机调速的基本控制方法 直流电动机转速公式 式中 n——电动机转速，r/min； U——电枢供电电压，V； I——电枢电流，A； R——电枢回路总电阻，Ω； φ——励磁磁通，Wb； Ke——由电动机结构决定的电势常数 直流电动机调速方法： 1)改变电枢供电电压—调压调速 2)减弱电动机励磁磁通——弱磁调速 3)改变电枢回路总电阻—电枢回路串电阻调速 1)改变电枢供电电压—调压调速 从额定电压往下降低电枢电压→从额定转速向下调速 恒转矩调速 机械特性：降低电压后的机械特性与固有机械特性平行 调速范围广，达2.5～12 2)减弱电动机励磁磁通——弱磁调速 减弱磁通，转速从额定转速往上升 直流电动机在额定电压下工作，磁路接近饱和，弱磁调速(即在励磁回路中接入磁场调节电阻以减少励磁电流)→把电动机的磁通从额定磁通往下调→转速从额定转速往上升，最高转速受电动机本身换向条件和机械强度限制 恒功率调速 机械特性——一簇不同理想空载转速、不同斜率直线，特性较软 调速范围小——受直流电动机最高转速限制 弱磁调速在励磁回路中进行，控制方便，能量损耗小，调速平滑性好，电机输入输出功率都增大，效率基本不变→经济性较好的调速方式 电枢回路串电阻调速比较简单，电枢串入电阻，工作点转移到相应的人为机械特性上→得到较低转动速度→只能从额定转速往下调 低速时，机械特性很软，转差率大→允许最低转速高 调速范围一般小于2，调速平滑性差，且在调速电阻上要消耗功率→不太经济→适用小功率直流电动机 实际中，多采用调压和弱磁相结合调速方案——额定转速以下调节电枢电压，额定转速以上调节弱磁升速，达到扩大调速范围的目的 二、直流电动机的调速性能指标 1．静态指标 1）调速范围D 在转速变化不