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第3章 电动机及其驱动控制 §3-5 步进电动机 一、步进电动机工作原理 步进电动机——将电脉冲信号转换成直线/角位移的执行元件(转换器) 对电动机施加一个电脉冲，转轴转过一个角度，称为一步。脉冲数增加，直线/角位移增加；脉冲频率高，电动机旋转速度高；分配脉冲的相序改变，电动机逆转 步进电动机与均匀旋转的电动机差别： 步进形式运动；电源——脉冲电压 步进电动机分类： 1)按工作原理分 可变磁阻式(反应式)、永磁式、混合式 ①可变磁阻式(VR-Variable Reluctance，反应式) 转子无绕组，定子绕组励磁后产生反应力矩，使转子转动——国产步进电动机主要类型 定子、转子无永久磁铁，无励磁时没有保持力 ②永磁式（PM-Permanent Magnet） 定子/转子永久磁钢/铁，另一方软磁材料制成 绕组轮流通电，建立的磁场与永久磁钢/铁的恒定磁场相互作用产生转矩 绕组断电，由于采用永久磁铁，保持一定转矩——具有记忆能力，用作定位驱动 ③混合式（HB-Hybrid，永磁反应式） 从定子和转子的导磁体看，如可变磁阻式。区别：转子上有磁钢//反应式转子无磁钢，输入能量全靠定子励磁电流供给； 转子上嵌永久磁铁，如永磁式——结构不同 2）输出转矩大小分类 快速步进电动机——输出转矩小（0.07～4Nm），控制小型精密机床工作台 功率步进电动机——输出转矩大（5～40Nm），直接驱动机床移动部件 3）按励磁相数 三相、四相……m相 相数多，步距角小，结构复杂 1．结构 结构：定子、转子 定子由硅钢片叠成，装上一定相数的控制绕组，由环形分配器送来的电脉冲对多相定子绕组轮流进行励磁 转子用硅钢片叠成或软磁性材料做成凸级结构 步进电动机结构形式很多，工作原理大同小异。以反应式三相步进电动机说明工作原理 2．工作原理 1）基本工作原理 步进电动机工作原理，就是电磁铁工作原理 图 反应式三相步进电动机 定子上三对磁极A,B,C，磁极上有绕组——A相、B相、C相；转子是带槽铁心——三相步进电动机 环形分配器送来脉冲信号，对定子绕组轮流通电。设先对A相绕组通电，B相和C相不通电。由于磁通力图沿磁阻最小路径通过，转子齿1、3的轴线与定子A极轴线对齐（在电磁吸力作用下，转子齿1、3吸引到A极下）。转子只受径向力，无切向力——转矩为零；B、C两相的定子齿和转子齿在不同方向各错开300。A相断电，B相绕组通电，转子齿就和B相定子齿对齐，转子顺时针旋转300。B相断电，C相绕组通电，转子齿就和C相定子齿对齐，转子又顺时针旋转300。当通电顺序为A—B—C—A时，转子按顺时针方向一步步转动 每换接一次，转子前进一步。一步对应的角度——步距角 电流换接3次，磁场旋转一周，转子前进一个齿距的位置。一个齿距对应的角度——齿距角[此例，转子4个齿，齿距角为900] 改变通电顺序，改变旋转方向。通电顺序A—C—B—A，转子逆时针转动。 2）通电方式 步进电动机转速取决于： 控制绕组通电频率，绕组通电方式 通电方式： ①单相轮流通电方式 “单”——每次切换前后只有一相绕组通电 对定子为p相，转子有z齿的步进电动机，一转需步数pz步 通电分配方式——p相单p状态，A—B—C—A ②双相轮流通电方式 “双”——每次有两相绕组通电 两相通电，转矩大些，定位精度提高而不易失步 每转需步数pz步 通电分配方式——p相双p状态，AB—BC—CA—AB ③单双相轮流通电方式 单、双相通电方式组合应用 每转需步数2pz步 通电分配方式——p相2p状态，A—AB—B—BC—C—CA—A 步进电动机以一种通电状态转换到另一种通电状态——一拍 按A—B—C—A方式通电，定子绕组为三相，每一次只有一相绕组通电，每一循环只有三次通电——三相单三拍通电 AB—BC—CA—AB——三相双三拍通电 A—AB—B—BC—C—CA—A——三相六拍通电 当A、B两相同时通电，转子稳定位置在A、B两定子磁极对称的中心位置 一拍，转子转过一个步距角 三相单三拍、三相双三拍步距角为300，三相六拍步距角为150 3．小步距角步进电动机 定子内圆、转子外圆有齿和槽，定子、转子的齿宽、齿距相等 定子三对磁极，分别绕三相绕组 定子上齿与转子上齿位置规律： 当A相的定子齿与转子齿对齐时，B相的定子齿相对于转子齿顺时针方向错开1/3齿距，C相的定子齿相对于转子齿顺时针方向错开2/3齿距 当某一相的定子齿与转子齿对齐时，下一相磁极下定子齿与转子齿错开τ/p齿距(τ齿距，p相数)，再下一相磁极下定子齿与转子齿错开2τ/p齿距 定子绕组按A—B—C—A方式通电，转子顺时针转动，各相绕组轮流通电一次，转子转过一个齿距 设转子齿数为z，齿距角τ τ=3600/z 每通电一次(运行一拍)，转子走一步，步距角α α=齿距/拍数（