第3章_模糊控制理论.ppt

第三章 模糊控制理论 主要内容: 模糊控制理论基础 模糊控制器 模糊控制器设计举例 3.1 模糊控制理论基础 模糊控制的起源和发展 模糊集合基础 模糊逻辑推理 3.1 模糊控制理论基础 一、起源和发展 1、起源 系统复杂程度的提高，系统精确的数学模型难建立，有时即使建立了，也无法满足实时性控制要求。针对这种情况，希望探索出一种简便灵活的处理方法。结果发现一个复杂的传统控制理论难以实现的控制问题，却往往可由一个操作人员凭着丰富的实践经验得到满意的控制结果。 启示：吸收人脑特点，模拟人的思维方法，把自然语言植入计算机内核，使计算机具有活性和智能。模糊逻辑控制（Fuzzy Logic Control）产生。 3.1 模糊控制理论基础 “模糊”，是指客观事物彼此间的差异在中间过渡时，界限不明显，呈现出的“亦此亦彼”性。“模糊”是相对于“精确”而言的。 模糊数学并不是让数学变成模模糊糊的东西，而是用数学工具对模糊现象进行描述和分析。模糊数学是对经典数学的扩展，它在经典集合理论的基础上引入了“隶属函数”的概念，来描述事物对模糊概念的从属程度。 3.1 模糊控制理论基础 2、发展 1965年，扎德（L.A.Zadeh）发表了《模糊集合》论文，为模糊控制奠定了数学基础。 1974年，Mamdani教授首先将模糊理论用于锅炉和蒸汽机的控制，并取得了成功，开创了模糊控制的先河。 80年代后期，模糊控制理论进入了发展期。 3.1 模糊控制理论基础 3.1 模糊控制理论基础 3、模糊控制的特点 1）无需知道被控对象的数学模型 2）反映人类智慧思维的智能控制 3）易被人们所接受 4）构造容易 5）鲁棒性好 3.1 模糊控制理论基础 4、模糊控制技术需解决的具体问题 1）模糊控制器的构造 2）模糊信息和精确信息转换的物理结构和方法 3）实现模糊控制技术的软技术 4）模糊控制器和被控对象的匹配技术 5）模糊控制器对外界环境的适应性和适应技术 3.1 模糊控制理论基础 5、模糊控制理论存在的问题 1）人的知识和经验的表达 2）知识推理法则 3）人类知识的获取和总结 4）模糊系统的稳定性判据 5）模糊控制系统的学习 6）模糊控制系统的分析 7）模糊控制系统的设计方法 3.1 模糊控制理论基础 二、模糊集合 1、经典集合 1）定义：指具有某种特定属性的对象的全体。 经典集合:依据一定的标准进行分类。 集合的全体又称为论域。 2）分类：有限、无限；连续、离散。 3）集合的表示方法： 列举法：列出集合的全部元素；适用于有限集合。 3.1 模糊控制理论基础 定义法：用集合中的共性来描述集合；适用于有很多元素而不能一一列举的集合。 归纳法：用递推公式描述集合；规则。 特征函数表示法：明晰性，非此即彼，属于不属于。 通过集合的运算表示集合：交、并等。 4）经典集合论的特点： 明晰性、确定性，非此即彼，属于不属于。 严密性、精确性。 属于或不属于的分类。 3.1 模糊控制理论基础 2.模糊集合 1965年扎德创立，扩展经典集合来描述模糊、范围性的概念。 用“0”到“1”之间的连续变化值来描述元素属于集合的程度，称为隶属函数。 3.1 模糊控制理论基础 设U是离散或连续的集合，用{u}表示，U称为论域，u表示论域U的元素。所谓论域指的是我们所研究的全部对象的总和。 论域U中的模糊集F用一个在区间[0,1]上的取值的隶属函数 来表示，即 用来说明u隶属于U的程度，那么U中的模糊集F可以用元素u和它的隶属度来表示 3.1 模糊控制理论基础 例、 论域为15到35岁之间的人，模糊集 表示“年轻人”，则模糊集的隶属函数可定义为 则年龄为30岁的人属于“年轻人”的程度为： 3.1 模糊控制理论基础 3、模糊集表示方法 1) Zadeh表示法 离散论域： 不是分数，“+”也不是通常意义上的求和运算，只具有符号意义，它表示点xi对模糊集A的隶属度是A(xi)。 连续论域: 3.1 模糊控制理论基础 2）序偶表示法： 若将论域U中元素xi与其对应的隶属函数值(xi,A(xi))组成序偶来表示模糊子集A 3）向量表示法： 将论域A中的元素xi所对应的隶属度值A(xi)按顺序写成的矢量形式来表示模糊子集A