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2006-2007第二学期 第3章 平面机构的运动分析Kinematic Analysis of Planar Mechanisms 3-1　机构运动分析的任务、目的和方法 3-2　用速度瞬心法作机构速度分析 3-3　用矢量方程图解图解法作机构的速度和加速度分析 3-5　用解析法作机构的运动分析 2.正确判哥式加速度的存在及其方向 无ak 有ak 有ak 有ak 　动坐标平动时，无ak 。 判断下列几种情况取B点为重合点时有无ak 当两构件构成移动副： 且动坐标含有转动分量时，存在ak ； B 1 2 3 1 B 2 3 B 1 2 3 B 1 2 3 典型例题一：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 六.瞬心法和相对运动图解法的综合运用 解题分析：作机构速度多边形的关键应首先定点C速度的方向。 定点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 3. 利用速度影像法作出vE vC的方向垂直 p e b d c P14 六.瞬心法和相对运动图解法的综合运用（续） 解题步骤： vC * 机械原理 　　　机电工程学院 　　　机械设计研究室 Theory of Machines and Mechanisms A C B E D §3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 设计任何新的机械，都必须进行运动分析工作。以确定机械是否满足工作要求。 1.位置分析 研究内容：位置分析、速度分析和加速度分析。 ①确定机构的位置（位形），绘制机构位置图。 ②确定构件的运动空间，判断是否发生干涉。 ③确定构件(活塞)行程， 找出上下极限位置。 从动构件 点的轨迹 构件位置 速度 加速度 原动件的运动规律 内涵： ④确定点的轨迹（连杆曲线），如鹤式吊。 HE HD 2.速度分析 ①通过分析，了解从动件的速度变化规律是否满足 工作要求。如牛头刨 ②为加速度分析作准备。 3.加速度分析的目的是为确定惯性力作准备。 方法： 图解法graphicl method －简单、直观、精度低、求系列位置时繁琐。 解析法analytical method－正好与以上相反。 实验法experimental method－试凑法，配合连杆曲线图册，用于解决实现预定轨迹问题。 ? ? ? ? 瞬心Pij（i、j代表构件） 一、速度瞬心（Instant Centres)的概念 B A P VA VB 绝对瞬心 VPij=0 相对瞬心 VPij?0 VA2A1 VB2B1 A B P12 P21 1 2 速度瞬心 ?? 瞬时等速重合点（同速点） §3-2 用速度瞬心法作机构速度分析 特点： ①该点涉及两个构件。 二.　瞬心数目的确定 ∵每两个构件就有一个瞬心 ∴根据排列组合有 P12 P23 P13 构件数 4 5 6 8 瞬心数 6 10 15 28 1 2 3 若机构中有n个构件，则 K＝n(n-1)/2 ②绝对速度相同，相对速度为零。 ③相对回转中心。 瞬心时、扩大性、重合性 三. 瞬心位置的确定 1. 通过运动副直接连接的两个构件 1 2 P12 2 1 P12 ∞ 转动副连接的两个构件 移动副连接的两个构件 1 2 M P12 高副连接的两个构件（纯滚动） n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） 2.不直接连接的两个构件 三心定理：三个作平面平行运动的构件 的三个瞬心必在同一条直线上。 1 2 3 K(K1,K2) vk2 vk1 P23 P13 P13 P13 VP13 1 2 3 4 ?1 P13 ? [例1] 找出图示机构的瞬心 1-2-3 (P12P23) ? P13 P24？ 解：瞬心数目N=？ (P12P14) ? P24 (P23P34) ? P24 1-4-3 (P34P14) ? P13 N=6个 1 2 3 4 P12 P23 P34 P14 P13 P24 P14 P34 P12 P23 P12 P23 P14 P34 绝对？相对？ ？ [例1]已知图示四杆机构各杆长、?1 及 ?1 ,求 ?2 及?3 解: ① 以长度比例尺 1 2 3 4 w1 A B C D P14 P12 P23 P34 P13 P24 V q1 ② 确定