第3章平面连杆机构2011-2012.ppt

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平面四杆机构的特性 二、传力特性 摄影机 手动冲床 当曲柄与连杆两次共线时,从动摇杆位于两个 极限位置,简称极位。 对应于此两处主动曲柄之间的夹角θ 称为极位夹角。 机构的这种特性称为急回特性。 2.行程速比系数 (定量描述) 若已知K值,则: (对往复运动的构件) K、θ对急回特性的影响? A B2 B1 C2 C1 C2 A C1 B2 B1 判断以下机构是否具有急回特性 在四杆机构的设计和应用中,除了运动方面的要求外,还需要考虑是否能够传递动力和效率的高低问题。为此,我们就需要讨论机构的传力特性。 传动角是评价机构传力特性的指标,先讨论 1.压力角和传动角 压力角: 若不考虑构件的重力、惯 性力和运动副中的摩擦力等影响,则主动件通过连杆传给从动件的驱动力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角α称为压力角。 传动角: 压力角的余角(即 连杆和从动摇杆所夹锐 角)称为传动角, 记作γ。 C D B A F” F’ F γ α 需要特别注意,压力角和传动角是在作往复运动的从动件上度量的,是“从动件上的。 α F γ F’ F” 当∠BCD≤90°时, γ=∠BCD 2.传力特性 将作用在从动件上的力F分解为沿υc方向上的有效分力F’和垂直于υc方向上的法向分力F” A B C D 设计时要求: γmin≥40° 3.γmin的位置: 当∠BCD90°时, γ=180°- ∠BCD 切向分力: F’= Fcosα 法向分力: F”= Fcosγ γ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ C D B A F γ 故可用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏, F” F’ 当∠BCD最小或最大时,都有可能出现γmin C1 B1 a b c d D A γ1 γmin=[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min C2 B2 γ2 可以证明:主动件与机架的共线位置之一为γmin的位置。 F 4.机构的死点 若摇杆主动,当连杆与曲柄共线时: 此位置为机构的“死点” γ=0 γ=0 F γ=0 处于死点位置时,机构会自锁或出现运动的不确定。 死点在工程上有利有弊,应兴利除弊。 避免措施: 两组机构错开排列,如火车轮机构; 靠飞轮的惯性(如内燃机、缝纫机等)。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作:飞机起落架、钻夹具等。 例:图示四杆机构,请画出从动件上最大压力角位置并求出最小传动角的值。 3 7 6 8 A B D C §4 平面连杆机构的设计 一、设计的基本问题 机构选型-根据给定的运动要求选择机 构的类型;(前面讲的型式) 尺度综合-确定各构件的尺度参数。(相对尺寸) 同时要满足其他辅助条件: a)结构条件;(如要求有曲柄、杆长比恰当、 运动副结构合理等) b)动力条件(如γmin)等; γ 设计要求: 1)满足预定的运动规律。(急回、两连架杆转角对应等) 函数机构 要求两连架杆的转角满足函数 y=logx x y=logx A B C D 2)满足预定的连杆位置要求,如铸造翻箱机构。 要求连杆在两个位置垂直地面且相差180? C’ B’ A B D C 鹤式起重机 搅拌机构 要求连杆上E点的轨迹为一条卵形曲线 要求连杆上E点的轨迹为一条水平直线 Q Q A B C D E C B A D E 3)满足预定的轨迹要求,如: 鹤式起重机、搅拌机等。 给定的设计条件: 1)几何条件(给定连架杆或连杆的位置) 2)运动条件(给定K) 3)动力条件(给定γmin) 设计方法:图解法、解析法、实验法 1、按给定的行程速比系数K设计四杆机构 1) 曲柄摇杆机构 步骤:①计算θ=180°(K-1)/(K+1); 已知:摇杆CD杆长,摆角?及K, 设计此机构。 二、图解法 ? C1 C2 D E ? θ θ ②任取一点D,作等腰三角形 腰长为CD,夹角为?; ③作C2P⊥C1C2,作C1P使 ④作△P C1C2的外接圆,则A点必在此圆上。 ⑤选定A,设曲柄为l1 ,连杆为l2 ,则: ⑥以A为圆心,A C2为半径作弧交于E,得: l1 =EC1/ 2 l2 = A C1-EC1/ 2 ,A C2=l2- l1 = l1 =( A C1-A C2)/ 2 ∠C2C1P=90°-θ,交于P; 90°-θ P A C1= l1+l2 C1 C2 D A m

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