第3章控制仪表上75862.pptVIP

比例带P的物理意义： 使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量。如P=50%表明： 控制器输入偏差变化50% ，就可使控制器输出变化100%，若输入偏差变化超过此量，则控制器输出饱和，不再符合比例关系。 y x xr 0 100% 50% xmax xmin P=50% P=100% 例 某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。 解 答 温度的偏差在输入量程的50％区间内（即200℃）时，e和y是2倍的关系。 y/mA x/ ℃ e 4 20 800 400 P=50% 3.1.3 比例积分控制（PI） 当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。 （1） 积分控制（I） 输出变化量y与输入偏差e的积分成正比 当e是幅值为E的阶跃时 TI —积分时间 e E t t y 积分作用具有保持功能，故积分控制可以消除余差。 积分输出信号随着时间逐渐增强，控制动作缓慢，故积分作用不单独使用。 积分控制的特点 当有偏差存在时，积分输出将随时间增长（或减小）；当偏差消失时，输出能保持在某一值上。 e E t t y 若将比例与积分组合起来，既能控制及时，又能消除余差 。 （2） 比例积分控制（PI） 若偏差是幅值为E的阶跃干扰 e E t t y 3.1.4 比例微分控制（PD） 对于惯性较大的对象，常常希望能加快控制速度，此时可增加微分作用。 式中：TD — 微分时间 — 偏差变化速度 理想微分 （1） 微分控制（D） e E t t y 微分作用能超前控制。在偏差出现或变化的瞬间，微分立即产生强烈的调节作用，使偏差尽快地消除于萌芽状态之中。 微分对静态偏差毫无控制能力。当偏差存在，但不变化时，微分输出为零，因此不能单独使用。必须和P或PI结合，组成PD控制或PID控制。 微分控制的特点 e E t t y （2）比例微分控制（PD） 理想的比例微分控制 e A t t y t y 理想微分作用持续时间太短，执行器来不及响应。一般使用实际的比例微分作用。 将比例、积分、微分三种控制规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 3.1.5 比例积分微分控制（PID） PID控制作用中，比例作用是基础控制；微分作用是用于加快系统控制速度；积分作用是用于消除静差。 e t t y 3.2 模拟式控制器 模拟式控制器用模拟电路实现控制功能。其发展经历了Ⅰ型（用电子管）、Ⅱ型（用晶体管）和Ⅲ型（用集成电路）。 3.2.1 DDZ-Ⅲ型仪表的特点 1）采用统一信号标准：4~20mA DC和1～5V DC。这种信号制的主要优点是电气零点不是从零开始，容易识别断电、断线等故障。同样，因为最小信号电流不为零，可以使现场变送器实现两线制。 2）广泛采用集成电路，仪表的电路简化、精度提高、可靠性提高、维修工作量减少。 3）可构成安全火花型防爆系统，用于危险现场。 1-双针垂直指示器 2-外给定指示灯 3-内给定设定轮 4-自动—软手动—硬手动 切换开关 5-硬手动操作杆 6-输出指示器 7-软手动操作板键 3.2.2 DDZ- Ⅲ型控制器的组成与操作 DDZ-Ⅲ型调节器的主要功能电路有：输入电路、给定电路、PID运算电路、自动与手动（硬手动和软手动）切换电路、输出电路及指示电路。 输入 电路 PD电路 PI电路 输出 电路 测量 外给 内给定电路 给定值指示 输出指示 软手动 电路 硬手动 电路 测量值指示 内给 S6 S1 M H A 图3.11 DDZ-Ⅲ型调节器结构方框图 3.2.3全刻度指示调节器的线路实例 输入电路的首要任务是求偏差 e ： V01 = k ( V给定－ V测量 ) 3.2.3.1输入电路 因测量信号Vi和给定信号Vs分别通过双臂电阻差模输入到运放A1的同相和反相输入端。 可列出两输入节点的电流方程： 而 V+≈V- 则 V01 = －2（Vi－ VS） 得 采用差动输入电路，输入阻抗很高，不从信号Vi、VS取用电流，使1～5V的测量信号不受衰减， （2） 求偏差 Vi – VS，进行偏差运算。 （3）将偏差放大