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第4章 顺序控制与数字程序控制 计算机控制技术Computer Controlled Systems 主讲教师 陈玮 第4章 顺序控制与数字程序控制 一、顺序控制 二、数字程序控制 作业 一、顺序控制 顺序控制就是以预先规定好的时间或条件为依据，按预先规定好的动作次序顺序地完成工作的自动控制。 例： 钻孔动力头的顺序控制 一个钻孔的工作过程： 钻孔动力头经历快进、工进、工进延时、快退和停止5个工作状态； 各个工作状态的顺序转换将根据现场输入信号（按钮、行程开关、定时器的状态）而决定。 例： 搬运机械手的顺序控制 顺序控制系统的组成及特点： 1、顺序控制系统的输入输出信号都是两个状态的开关信号； 2、顺序控制系统必须有系统控制器，它是系统的核心部分，具有逻辑运算及时序产生或判断的能力； 3、顺序控制系统需要增加检测机构。 顺序控制系统的组成及特点： 一个典型的顺序控制系统由系统控制器、开关量输入接口电路、开关量输出接口电路、执行机构、控制对象、检测机构、显示与报警电路7部分组成，其结构框图如图所示。 二、数字程序控制 数字程序控制主要用于机床的自动控制，如加工中心、线切割机等的自动控制系统中，采用数字程序控制的机床称为数控机床。 所谓数字程序控制，就是计算机根据输入的指令和数据，控制生产机械按规定的工作顺序、运动轨迹、运动距离和运动速度等规律自动地完成工作的自动控制。 二、数字程序控制基础 数字程序控制系统一般由输入装置、输出装置、控制器和插补器四部分组成。 控制器和插补器的功能及部分输入输出接口由计算机实现。 插补器实际上是一个函数发生器，能按给定的基本数据产生一定的函数曲线，并以增量形式向各坐标连续输出，以控制机床刀具按给定的图形运动。 1、数字程序控制原理 图中abcd为绘图仪绘图曲线或零件的加工曲线。 将图中的曲线分成若干段： 1、数字程序控制原理 所谓直线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似直线来逼近；也就是由若干中间点连接起来的折线来近似一条直线，并不是一条真正的直线。 所谓二次曲线插补是指在给定的两个基点之间用一条近似曲线来逼近，也就是实际的中间点连线是一条近似于曲线的折线弧。 常用的二次曲线有圆弧、抛物线和双曲线等 1、数字程序控制原理 把插补运算过程中定出的各中间点，以脉冲形式去控制x、y方向上的步进电机（绘图笔、或加工刀具），从而绘出图形或加工出所要求的轮廓。 每一个脉冲信号步进电机走一步，即绘图笔或刀具在 x 或 y 方向移动一步。 把对应于每个脉冲移动的相对位置称为脉冲当量，又称为步长。常用Δx，Δy来表示，且取Δx＝Δy。 1、数字程序控制原理 图示是一段用折线逼近直线的直线插补线段，则 x 方向和 y 方向移动的总步数为Nx和Ny 。 2、数字程序控制方式 从运动轨迹划分： *点位控制(Point To Point-PTP) 点位控制系统中，只要求控制加工刀具行程的终点坐标值即可。 * 路径控制（Continuous Path-CP) 路径控制系统中，要求在运动过程中将工件加工成某一形状，因此不但要控制终点坐标，还要控制其轨迹，保证其插补值满足精度要求。 2、数字程序控制方式 从控制原理划分： * 闭环数字控制系统，这种控制结构大都采用直流电机作为驱动元件，反馈测量元件采用光电编码器（码盘）、光栅或感应同步器。结构复杂，精度高。 * 开环数字程序控制系统，这种控制结构没有反馈检测元件，工作台由步进电机驱动。 步进电机接受驱动电路发来的指令脉冲作相应的旋转。可靠性和精度由步进电机或传动装置决定。 3、逐点比较插补法 所谓逐点比较插补法，就是绘图笔或刀具每走一步都要和给定轨迹上的坐标值进行比较，然后再决定下一步怎么走。 如果这点在给定轨迹的下方，则下一步就往给定轨迹的上方走； 如果原来在给定轨迹的的外面，则下一步就往给定轨迹的里面走； 如此，走一步，比较一步，决定下一步的走向，以便逼近给定轨迹。 逐点比较法是以阶梯折线来逼近直线或圆弧等曲线的； 最大误差就是一个脉冲当量。 （1）逐点比较直线插补 （2）逐点比较圆弧插补 作业 （1）逐点比较直线插补 偏差计算公式 假设在第一象限加工直线段OA， 起点是坐标原点， 终点A (xe , ye ) （1）逐点比较直线插补 * 若Fm＝0，点m在OA上； *