第5章平面连杆机构及其设计.pptVIP

平面连杆机构:指同一平面或相互平行平面内若干构件 全部用低副联接起来的机构。 二、平面连杆机构的特点 1)曲柄摇杆机构: 2)双曲柄机构: 特例1：平行四边形机构 特例2：反平行四边机构 例3:试确定曲柄滑块机构中最小传动角的位置？ 答: 例4:试分析下列机构图示瞬时的压力角与传动角大小(用图表示)。 A C B D F a A B 1 3 4 C b 2 F vB3 F B 1 2 3 A C vB 作者：潘存云教授 F 二、机构的死点位置 若以摇杆为原动件，当连杆与曲柄两次共线时，有： 此时机构不能运动。 避免措施： 1)采用两组对称机构错开排列，如火车轮机构; 此位置称为 “死点” γ＝0 2)靠飞轮的惯性（如内燃机、缝纫机等）。 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G γ＝0 F γ＝0 曲柄摇杆机构 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 工件 A B C D 1 2 3 4 P A B C D 1 2 3 4 工件 P 钻孔夹具 γ=0 T A B D C 飞机起落架 A B C D γ=0 F 也可以利用死点进行工作：飞机起落架、夹具等。 2 a A B 1 3 4 C b vc 例5:试确定下列机构的死点位置在哪里? B 1 2 3 A C §5－4 平面四杆机构的设计 一、解析法 二、图解法 三、实验法 四、最优化设计方法 …… 常用的设计方法有以下几种： 所谓平面四杆机构的设计就是根据工作条件和要求,来确定各杆件长度或运动副相对位置的过程。 一、 用解析法设计平面四杆机构 下面以铰链四杆机构为例进行说明解析法的应用。 设已知两连架杆AB和CD的三组对应转角 ； ； 和机架长度d ，试求其它构件的长度a、b和c 。 求解时，将各构件分别用矢量 、 、 和 表示。 将上述矢量方程分别向x轴和y 轴投影，则得 杆长矢量方程 其中 与本设计题目无关，应消去，为此将上式移项 将上式等号两边平方后相加，经整理后得 令 则上式（a）可写为 ………（a） ………（b） ………（c） 将三组对应转角分别代入上式（c），则得三个线性方程组 联立求解此方程组，可求得R1、R2和R3，然后根据已知机架长度d，由式(b)便可求得其余构件的尺寸。 1)若只给定连架杆的两组对应转角,该设计问题有无穷多个解。 2)若给定的两连架杆的对应转角的组数大于3，因此方程式的数目比机构待定的尺度参数多，而使问题成为不可解。 注意事项 1)按给定连杆位置设计四杆机构 a)若给定连杆两组位置 B2 C2 A D 原理：欲确定各杆长度,关键是确定运动副A、D的相对位置。由几何学可知:运动副(或铰链)A、D必分别位于B、C点运动轨迹BB’，CC’连线的中垂线上。根据此原理便可确定各杆的长度和运动副A、D的相对位置。 结论:若给定连杆两组位置， 则有无穷多组解。 A’ D’ B1 C1 二、用作图法设计平面四杆机构 C D B A B’ C’ b)若给定连杆BC的三组位置 结论:有唯一解。 B2 C2 B3 C3 D A B1 C1 2)按两连架杆三组的对应位置设计四杆机构 ω1 ω3 给整个机构（包括机架）加上一个“-ω3”,此时CD杆不动,可视为机架；其它各杆均处于相对运动，AB杆可视为连杆。由几何学可知: 运动副C点必位于B点运动轨迹B1B2连线的中垂线上。 反转法原理: 如已知连架杆AB长度a、机架长度d和两连架杆三组对应位置，试确定其它二杆的长度b、c。 关键：欲确定其它二杆的长度,关键是确定运动副C的相对位置。 -ω3 作者：潘存云教授 B’2 α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 ①根据已知条件，可确定B点三个位置Bl、B2 、B3 和E点三个位置El、E2 、E3 ； ②连接两线段B2 E2、DB2，得三角形△B2 E2D； ③将△B2 E2D绕D点旋转角度（φ1 -φ2 ），得反转后的位置B’2点； A d D B3 α3 φ3 E3 设计步骤： 反转法 a 例:已知连架杆AB长度a、机架长度d和两连架杆三组对应位置，(其中El、E2 、E3点为CD杆上任意选取的一点E的三个位置) 。 作者：潘存云教授 ④连接两线段B3 E3、DB3得三角形△B3 E3D； ⑤将三角形△B3E3D绕D旋转角度（φ1 -φ3 ) ，得反转后的位置B’3点； α2 B2 φ2 E2 α1 B1 φ1 E1 A d D B3 α3 φ3