仿生探月车轮牵引通过性分析.pdfVIP

论 文 模 版 仿生探月车轮牵引通过性分析 张锐，刘芳，张四华 （吉林大学工程仿生教育部重点实验室，长春，130025） 摘 要：基于月面牵引通过性的各项特征参量，以沙地奔跑动物足部为仿生原型，采用工程仿生技术，并结合车辆地面力学理 论，优化设计出月面高牵引通过性的月球车仿生车轮构型至关重要。本文针对月球车轮主要轮壤接触部位—轮刺，以鸵鸟足趾 甲为仿生原型，设计了一种新型的月球车仿生轮刺式车轮。利用离散元分析软件PFC2D 建立了车轮/模拟月壤动态仿真系统， 通过车轮在模拟月壤上行驶过程的动态仿真，对比分析了仿生轮刺式车轮与普通轮刺式车轮的牵引性和滑移性。仿真结果表明， 仿生车轮的牵引性能和抗滑移性能明显优于普通车轮，具有较好的月面通过性能。本研究对于设计新型高牵引通过性能的月球 车车轮具有重要的理论意义和应用价值。 关键词：月球车车轮；仿生轮刺；牵引通过性；离散元仿真 中图分类号： V44 0 引 言 草原。后肢强健有力，在沙地环境中具有神奇的稳健、 月球车又称为月面巡视探测器，是完成第二步战 持久和高速奔跑能力。经测试成年驼鸟每一步跨越距 略目标的重要装备。月球车是一种能够在月球表面移 离可达 3.5～7 米，持续奔跑速度约 50～60 公里/小 动，完成探测、采样、运载等任务的航天器，它的基 时，冲刺速度超过70 公里/小时以上，并可维持约30 本功能是具有月面行走能力。月球表面覆盖着松软的 分钟而不感觉累，鸵鸟的优异越沙能力是身体结构、 粉尘状月壤，在月面低重力环境下（月球重力大约为 器官、脖颈、翅膀（前肢）以及后肢（腿和足）等多 地球的1/6），月球车车轮的挂钩牵引力、附着力、工 方面共同作用的结果。其中鸵鸟足承载鸵鸟重量，直 作阻力、滑转率以及沉陷情况等数据资料十分缺乏甚 接与沙地接触并参与运动，在越沙过程中的作用至关 至未知，这使月球车在月面上的可靠行驶性能具有很 重要。鸵鸟足仅两趾(第Ⅲ、Ⅳ趾)，内趾（第Ⅲ趾） 多不确定因素，而这种性能就是牵引通过性。目前， 较大，具有较大和坚硬的足趾甲，外趾（第Ⅳ趾）则 研究月壤上车轮的牵引通过性并进行车轮构型优化， 无足趾甲，趾的下面有角质的肉垫，富有弹性并能隔 已经受到科研工作者高度重视，并成为月面车辆系统 热，这些特殊结构是鸵鸟足具有稳健和高速越沙特性 研究领域的热点问题之一[1-4] 。然而，由于各种条件、 的关键因素。通过研究发现，鸵鸟在沙漠中行走或奔 理论和方法的限制，高牵引通过性的月球车车轮构型 跑过程中，足趾甲类似鞋钉，起到牵引和固沙作用， 优化研究工作进展缓慢。因此，基于月面牵引通过性 能够有效地提高牵引性和抗沉陷性，这一优异性能与 的各项特征参量，以沙地奔跑动物足部为仿生原型， 足趾甲的结构和形貌密切相关[8]。另外，根据已知资 采用工程仿生技术，并结合车辆地面力学理论，优化 料表明，月球表面覆盖的粉尘状月壤和沙漠中的沙非 设计出月面高牵引通过性的月球车仿生车轮构型至关 常相似，属于典型的松软介质。因此，以鸵鸟足趾甲 重要。轮刺式刚性轮具有很强的松软地面牵引通过性， 为仿生原型，进行月球车车轮仿生轮刺设计，将会有 已经成为无人月面巡视探测器和未来载人月球车车轮 效提高车轮的牵引性和抗沉陷性，对于改善月球车在 构型的重要选择[5-7] 。轮刺是月球车车轮的重要组成部 松软月壤上行驶的牵引通过性具有极其重要的意义。 分，它是影响月球车牵引通过性的关键因素。因此， 1 车轮结构设计 本文从轮刺构型着手，来解决月球车车轮在月壤上行 驶的牵引通过性难题，并为