不确定动态环境下移动机器人的完全遍历路径规划.pdfVIP

维普资讯 第28卷第6期 2006年11月 机器人 ROBOT VoN1．28．No．6 OV．，2006 文章编号：1002-0446(2006)06-0586-07 不确定动态环境下移动机器人的完全遍历路径规划 邱雪娜 ，刘士荣 ，宋加涛 ，SimonX．YANG (1．杭州电子科技大学自动化研究所，浙江杭州 310018；2，宁波工程学院电子与信息工程学院，浙江 宁波 315016 3．圭尔夫大学工学院，安大略 圭尔夫 NG12W1，加拿大) 摘 要：基于生物激励神经网络、滚动窗I=1和启发式搜索 ，提出了一种新的完全遍历路径规划方法．该方法用 Grossberg的生物神经网络实现移动机器人的局部环境建模，将滚动窗I=1的概念引入到局部路径规划，由启发式算 法决定滚动窗I=1内的局域路径规划 目标．