基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现.pdfVIP

2014年 9月 计算机工程与设计 Sept．2014 第 35卷 第 9期 C0MPUTER ENGINEERING AND DESIGN Vol-35 No．9 基于Kinect的移动机械臂平台开门策略设计与实现 吴若鸿，吴怀宇，钟 锐 (武汉科技大学信息科学与工程学院，湖北 武汉 430081) 摘 要：目前对于机器人开门方法的研究基本都是在机械臂位于门前固定位置的前提下，通过对门把手进行识别来实现的。 将机械臂与机器人本体运动控制相结合，提出了一种基于深度传感器 (Kincet)的移动机械臂开门策略。给出开门策略的流程 图，分析基于Kinect的图像接收处理过程，采用色调一饱和度一强度 (HsI)颜色空间对 门把手进行定位的方法以及将 门把手定位 信息与五自由度机械臂的运动控制相结合的控制策略。在VS2008环境下编写控制软件，以开门实验验证了该方法的有效性。 关键词：深度传感器；移动机械臂；开 门策略；色调；饱和度；强度；颜色空间 中图法分类号：TP391．41 文献标识