基于PSD的仿生触须传感器的研究及应用.pdfVIP

《自动化与仪器仪表}2014年 11期(总第 181期) 基于PSD的仿生触须传感器的研究及应用 李明义，谷 安，郑汉卿 (南京航空航天大学机电学院 江苏南京，210016) 摘 要：啮齿类动物能够利用触须实现物体识别和避障，为此设计了一种柔性触须传感器。建立了触须传感器的力学模 型，推导出了计算触须接触距离的公式。触须传感器利用位置探测器PSD作为传感元件，输出信号经调理电路转换成电压信 号。完成了触须传感器的标定实验，建立了光点位移与输出电信号之间的函数关系。利用传感器扫描物体，输出信号传送给 计算机进行分析处理，计算出接触点的位置，实现物体轮廓的重建。实验证明了该方法具有可行性。 关键词：移动机器人；触须传感器；PSD；力学模型；轮廓识别 DOI编码 ：10．140168．cnki．1001—9227．2014．11．111 Ab—lact：Rodentscanusetheirtentaclestorecognize