GPS测姿中两种算法的比较与分析.pdf

维普资讯 第30卷 第2期 武汉理工大学学报 ·信息与管理工程版 Vo1．30No．2 2008年4月 JOURNALOFWUT(INFORMATIONMANAGEMENTENGINEERING) Apr．2008 文章编号：1007—144X(2008)02—0201—04 GPS测姿中两种算法的比较与分析 史 琳，黄晓放 (武汉理工大学 信息工程学院，湖北 武汉 430070) 摘 要：首先研究了采用双基线方案测量载体的姿态，利用 GPS载波双差相位观测方程计算基线向量；然后 引入LAMBDA算法和RLAMBDA算法分别解算整周模糊度，描述了两者的基本原理 ；最后比较分析了两者的 仿真结果 ，得出均可快速而准确地解算整周模糊度，其 中RLAMBDA算法的效率更高，两种算法对于GPS测 姿系统均具有很好的应用价值。 关键词：GPS测姿；整周模糊度；LAMBDA；RLAMBDA 中图法分类号 ：P228．4；P225．8 文献标志码：A GPS测姿，是在一个运动载体的几个不同位 置上分别安设GPS信号接收天线，利用载波相位 作为观测量，求解 出运动载体的三维姿态参数。 天线B 因此需要正确求解基线向量，其关键在于快速、准 6l 确、可靠地求解整周模糊度 J。目前求解整周模 糊度的算法可分为以下3类：测量域的模糊度求 解技术；坐标域的模糊度求解技术；模糊度域的模 天 6z 天线C 糊度搜索技术。其中，TEUNISSEN教授提出的最 图1 载体双基线示意图 小二乘模糊度去相关法 LAMBDA算法 以其较 量b，。基线 向量的解算采用的是大地坐标系 好的性能和完善的理论体系，成为诸多算法中较 WGS一84，为了进行载体姿态的计算，必须将坐标 为成熟的一种。笔者采用双基线方法实现载体的 变换到当地水平坐标系 LLS(1ocallevelsystem) 姿态测量，分别利用 LAMBDA算法和回代解算的 中。载体 的姿态角就是指载体坐标系 BFS(body LAMBDA算法，即RLAMBDA算法，求解整周模 framesystem)相对于LLS的角位置 J。 糊度，并基于文献[3]和文献[4]中这两种算法仿 上s 璐 一跗 = (90。一日) (90。+ )Wcs一跗=R 一 84 真的结果进行 比较和分析，得出了具有应用价值 X R (0)R (y)R () =R．BFSX (1) 的结论。 由此可得到如下载体航向角 、俯仰角0和 1 GPS测姿方案 横滚角 的计算式： =一aretan( j) 采用 3根 GPS天线构成姿态测量系统，把连 接两个GPS接收机天线的线段称为基线，若指定基 0=aretan(zL／~／(；)+( )) (2) =一arctan(xu3ssin n0